一种便于测量的软体手指制造技术

本发明专利技术公开了一种便于测量的软体手指，包括：编码器和软体手指，编码器与软体手指之间设置有绳体，绳体的一端与编码器的转子端连接，绳体的另一端与软体手指的端部连接；软体手指设置有若干个现变形块，若干变形块之间等距设置，每个变形块内部均开设有腔室，软体手指开设有连通各个腔室的连接通道，绳体穿过若干变形块与软体手指的端部连接。软体手指通过腔室发生弯曲形变时，拉动绳体，从而驱动编码器转动，通过绳体的长度变化量，可对应计算出软体手指的弯曲形变程度，方便快捷地测出软体手指的形变程度，提高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种便于测量的软体手指
本专利技术涉及软体手指机器人领域，特别涉及一种便于测量的软提手指。
技术介绍
软体手指手以其柔顺性、安全性、良好的人机交互性等广受研究者们的青睐。然而，由于主体由柔性材料所构成的和具有大形变的特点，目前大多数软体手指的形变程度均非线性，从而导致测量软体手指手的形变程度相比较刚性机械手的难度大。目前已有的测量软体手指手非线性形变的方法有：1)在软体手指内嵌入弯曲传感器，通过反馈电压值的变化映射不同的形变情况。2)在外部架设摄像头，通过视觉的方式获取软体手指的形变情况。但采用弯曲传感器，其反馈信息只有一个随着形变量变化而变化的阻值量，而软体手指产生变形后的外轮廓并非单一的常曲率，故即使通过实验得出的阻值与形变的映射关系也是不太准确的；另外采用摄像头获取软体手指形变情况，一方面处理图像较为繁琐，另一方面容易被其他物体遮挡影响。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种软体手指，能够便于测出软体手指的变形程度。根据本专利技术的第一方面实施例的便本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于测量的软体手指，其特征在于，包括：编码器和软体手指，所述编码器与所述软体手指之间设置有绳体，所述绳体的一端与所述编码器的转子端连接，所述绳体的另一端与所述软体手指的端部连接；所述软体手指包括有若干个现变形块，若干所述变形块之间等距设置，每个所述变形块内部均开设有腔室，所述软体手指开设有连通各个所述腔室的连接通道，所述绳体穿过若干所述变形块与所述软体手指的端部连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种便于测量的软体手指，其特征在于，包括：编码器和软体手指，所述编码器与所述软体手指之间设置有绳体，所述绳体的一端与所述编码器的转子端连接，所述绳体的另一端与所述软体手指的端部连接；所述软体手指包括有若干个现变形块，若干所述变形块之间等距设置，每个所述变形块内部均开设有腔室，所述软体手指开设有连通各个所述腔室的连接通道，所述绳体穿过若干所述变形块与所述软体手指的端部连接。


2.根据权利要求1所述的一种便于测量的软体手指，其特征在于，所述软体手指包括有自由端和固定端，所述自由端安装有滑轮，所述绳体绕过所述滑轮与所述软体手指的固定端连接。


3.根据权利要求1所述的一种便于测量的软体手指...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓波，王建生，汤健华，江励，王广龙，王利，龙周，刘乐章，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44