一种铺贴装置、地砖铺贴机器人及地砖铺贴方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种铺贴装置、地砖铺贴机器人及地砖铺贴方法，铺贴装置包括位置调整机构、抓取机构和控制部，抓取机构与位置调整机构相连，并通过位置调整机构调整抓取机构的位置，控制部能够控制位置调整机构和抓取机构动作，抓取机构包括安装框架，安装框架上设置有夹具，安装框架与位置调整机构相连，在安装框架和位置调整机构之间设置有力反馈检测元件，控制部与力反馈检测元件相连，能够根据力反馈检测单元检测到的工件受力情况判断工件的铺贴情况，并能够以此为依据控制位置调整机构动作，以调整工件的铺贴位置。本发明专利技术通过力反馈检测元件对地砖进行定位，简化了设备结构，提高了地砖铺贴质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种铺贴装置、地砖铺贴机器人及地砖铺贴方法
本专利技术涉及地砖铺贴
，具体涉及一种铺贴装置、地砖铺贴机器人及地砖铺贴方法。
技术介绍
地砖铺贴是建筑装修中必须的一道工艺。根据所选择地砖对应选择适合它的粘贴材料，并且通过不同的铺贴方法使地砖既平整又结实不易脱落，是地砖铺贴的基本要求。地砖铺贴包括地面清理、铺设砂浆、地砖铺贴、校正找平、浇水养护等工序。目前国内外地砖铺贴主要工序都是人工完成的，只有部分工序利用机械辅助完成，例如采用机械助力辅助进行地砖搬运等，人工铺贴对齐地砖困难，经常反复铺贴和取下，费时费力，质量保证不好。为了提高地砖的铺贴效率也出现了一些用于地砖铺贴的机械设备，能够在一定程度上实现地砖铺贴的自动化作业，其主要通过视觉定位，实现校正找平。但是机器人视觉定位，动作繁琐，要求相机精度高，成像技术高，算法复杂，作业时间长，而且视觉系统对环境要求偏高，维护频繁，极易造成铺砖低于设定面，出现致命质量问题且无法检测及返工。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一种铺贴装置、地砖铺贴机器人及地砖铺贴方法，至少用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铺贴装置，其特征在于，包括位置调整机构、抓取机构和控制部，/n所述抓取机构与所述位置调整机构相连，并通过所述位置调整机构调整所述抓取机构的位置，/n所述控制部与所述位置调整机构和抓取机构相连，能够控制所述位置调整机构和所述抓取机构动作，/n所述抓取机构包括安装框架，所述安装框架上设置有用于抓取工件的夹具，/n所述安装框架与所述位置调整机构相连，在所述安装框架和所述位置调整机构之间设置有力反馈检测元件，所述力反馈检测元件能够检测工件铺贴时的受力情况，/n所述控制部与所述力反馈检测元件相连，能够根据所述力反馈检测单元检测到的工件受力情况判断工件的铺贴情况，并能够以此为依据控制所述位置调整机...

【技术特征摘要】
1.一种铺贴装置，其特征在于，包括位置调整机构、抓取机构和控制部，
所述抓取机构与所述位置调整机构相连，并通过所述位置调整机构调整所述抓取机构的位置，
所述控制部与所述位置调整机构和抓取机构相连，能够控制所述位置调整机构和所述抓取机构动作，
所述抓取机构包括安装框架，所述安装框架上设置有用于抓取工件的夹具，
所述安装框架与所述位置调整机构相连，在所述安装框架和所述位置调整机构之间设置有力反馈检测元件，所述力反馈检测元件能够检测工件铺贴时的受力情况，
所述控制部与所述力反馈检测元件相连，能够根据所述力反馈检测单元检测到的工件受力情况判断工件的铺贴情况，并能够以此为依据控制所述位置调整机构动作，以调整工件的铺贴位置。


2.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述力反馈检测元件包括三轴力传感器，所述位置调整机构和所述安装框架通过所述三轴力传感器连接。


3.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述控制部包括主控制器和位置调整控制器，所述主控制器用于存储预设受力值，以及接收所述力反馈检测元件的检测数据，并根据检测数据与预设受力值生成控制指令，
所述位置调整控制器与所述主控制器相连，根据所述主控制器的控制指令对所述位置调整机构进行控制。


4.根据权利要求3所述的铺贴装置，其特征在于，所述控制器包括控制终端，所述控制终端与所述主控制器通讯连接，用于向所述主控制器输入控制指令。


5.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述夹具包括吸盘，所述吸盘设置有多个。


6.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述位置调整机构能够在水平方向和竖直方向调整所述抓取机构的位置，
所述位置调...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟力，尹陈林，赵云峰，吴雷，王策，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44