车辆的驱动系统技术方案

提供一种在发生打滑时车辆不会发生偏转，并且能够产生所要求的驱动力或制动力的车辆的驱动系统。所述车辆的驱动系统具备：转矩产生机构(Bf)；差动机构(7f、8f)，其从转矩产生机构(Bf)传递转矩并且使得左右轮(43fr、43fl)以能够相对旋转的方式连结；差动限制机构(26f)，其限制该差动机构(7f、8f)的差动；转向机构(44)，其能够自动地控制左右轮(43fr、43fl)的转向角；第1控制器(56)，其基于预定的数据来控制基于差动限制机构(26f)的左右轮(43fr、43fl)的相对转速；以及第2控制器(62)，其基于与上述预定的数据不同的其他数据来控制基于转向机构(44)的左右轮(43fr、43fl)的转向角。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驱动系统
本专利技术涉及一种构成为将由转矩产生机构产生的转矩向左右轮分配并传递的车辆的驱动系统。
技术介绍
在专利文献1中记载了一种车辆的控制装置，该车辆的控制装置构成为将由作为驱动力源的马达、制动致动器产生的转矩经由差动机构向左右轮传递。该差动机构构成为，能够控制向左右轮传递的转矩的分配率。并且，专利文献1所记载的车辆的控制装置构成为，根据基于驾驶员的制动操作量的目标减速度、基于驾驶员的转向操作量的目标偏航率(yawrate)等，求出由马达、制动致动器产生的制动转矩及向左右轮分配的转矩的比例。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-118673号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题专利文献1所记载的车辆的控制装置能够通过改变差动机构的转矩的分配率来减小向一方的驱动轮传递的转矩，增大向另一方的驱动轮传递的转矩，所以例如在制动时左右轮中的任一方打滑了的情况下，能够通过以使得向该发生了打滑的驱动轮传递的转矩降低的方式改变转矩的分配率来消除打滑。另一方面，在像这样改变了差动机构的转矩的分配率的情况下，在车辆的左右产生的制动力的大小不同，车辆有可能发生偏转。另外，为了抑制这样的车辆的偏转，减小由马达、制动致动器产生的制动转矩，并且以使得向左右轮传递的转矩的分配率相同的方式进行控制，有可能无法达成对车辆要求的减速度。本专利技术是着眼于上述的技术课题而做出的专利技术，目的在于提供一种在发生打滑时能够不使得车辆发生偏转地产生所要求的驱动力或制动力的车辆的驱动系统。用于解决课题的技术方案为了达成上述的目的，本专利技术提供一种车辆的驱动系统，所述车辆的驱动系统具备：转矩产生机构，其产生驱动转矩或制动转矩；差动机构，其将所述转矩产生机构的转矩向右驱动轮和左驱动轮分配并传递，并且使得所述右驱动轮与所述左驱动轮以能够相对旋转的方式连结；差动限制机构，其限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对旋转；以及转向机构，其能够自动地控制与驾驶员对转向装置的操作量相对应的转向轮的转向角，所述转向轮是所述右驱动轮和所述左驱动轮、或者与所述右驱动轮和所述左驱动轮不同的一对车轮，所述车辆的驱动系统的特征在于，具备：第1控制器，其基于预定的一组输入数据将基于所述差动限制机构的所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在预定转速以内；和第2控制器，其基于与所述一组输入数据不同的另一组输入数据来控制基于所述转向机构的所述转向轮的转向角。在本专利技术中，可以构成为，在所述右驱动轮与所述左驱动轮中的任一方打滑了的情况下，所述第1控制器将所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在所述预定转速以内，并且所述第2控制器通过所述转向机构来改变与所述转向装置的操作量相对应的所述转向轮的转向角，以抑制由于通过所述第1控制器将所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在所述预定转速以内引起的所述车辆的偏转。在本专利技术中，所述第2控制器可以构成为，在所述右驱动轮与所述左驱动轮中的任一方打滑了的情况下，改变所述转向轮的转向角以产生与所述驾驶员对转向装置的操作量相对应的偏航率。在本专利技术中，可以是，所述差动机构由以下机构构成：第1行星齿轮机构，其具有从所述转矩产生机构传递转矩的第1输入要素、连结于所述右驱动轮的第1输出要素、以及第1反力要素；第2行星齿轮机构，其具有从所述转矩产生机构传递转矩的第2输入要素、连结于所述左驱动轮的第2输出要素、以及第2反力要素；以及反转机构，其使所述第1反力要素的转矩的方向反转并向所述第2反力要素传递，所述差动限制机构由差动用马达构成，该差动用马达使所述第1反力要素与所述第2反力要素中的任一方的反力转矩增大，并且使所述第1反力要素与所述第2反力要素中的另一方的反力转矩减小，所述第1控制器在所述右驱动轮与所述左驱动轮中的任一方打滑了的情况下，以在维持所述转矩产生机构的输出转矩的同时使所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速成为所述预定转速以内的方式控制所述差动用马达的输出转矩。专利技术的效果根据本专利技术，将差动机构设置成使得右驱动轮与左驱动轮能够相对旋转，差动限制机构构成为能够限制基于该差动机构的右驱动轮与左驱动轮的相对旋转。另外，设置有控制转向轮的转向角的转向机构。并且，第1控制器构成为，基于预定的一组输入数据将基于差动限制机构的右驱动轮与左驱动轮的相对转速控制在预定转速以内，第2控制器构成为，基于与上述预定的一组输入数据不同的另一组输入数据来控制转向轮的转向角。即，独立地执行右驱动轮与左驱动轮的相对转速的控制、和转向轮的转向角的控制。因此，能够由第2控制器来控制转向轮的转向角，所以即使在任一个车轮打滑了的情况下，即使由第1控制器将该发生了打滑的车轮和与该车轮成对的车轮的相对转速控制在预定转速以内，也能够由第2控制器来抑制与此相伴的车辆的偏转。结果，在发生了打滑的情况下，能够在不降低驱动转矩、制动转矩的状态下消除打滑，另外能够伴随该打滑的消除地抑制车辆的偏转。附图说明图1是用于说明在本专利技术中能够作为对象的车辆设置的驱动装置的一个例子的示意图。图2是用于说明本专利技术的实施方式中的车辆的驱动系统的示意图。图3是用于说明转向机构的构成例的示意图。图4是用于说明由第1ECU执行的控制例的一个例子的流程图。图5是用于说明在一边产生制动力一边转弯行驶的期间右车轮打滑了的情况下的实际转速差和与转向量相应的理论转速差的变化、以及转速差偏差的变化的时间图。图6是示出求出与转速差偏差相对应的差动用马达的转矩的修正量的映射的一个例子的图。图7是用于说明由第2ECU执行的控制例的一个例子的流程图。图8是示出用于基于目标偏航率与实际的偏航率之差求出转向角的修正量的映射的一个例子的图。图9是用于说明驱动装置的另一例的示意图。图10是用于说明仅具备图9所示的驱动装置中的一方的离合机构的例子的示意图。图11是用于说明驱动装置的又一例的示意图。标号说明1：驱动装置；2：驱动用马达；7、8：行星齿轮机构；17：反转机构；26：差动用马达；40：停车锁止马达；41：按压板；43：驱动轮；44：转向机构；45：方向盘；47：VGRS马达；52：转向角传感器；53：转向转矩传感器；54：蓄电装置；56、59、62：电子控制装置(ECU)；64、75、79：转矩产生机构；65：差动齿轮单元；B：制动机构；CL1、CL2、CL3、CL4：离合机构；P：停车锁止机构；Ve：车辆。具体实施方式在本专利技术中能够作为对象的车辆是具备如下驱动装置的车辆，该驱动装置由产生驱动转矩或制动转矩的转矩产生机构、使得左右轮以能够实现差动的方式连结并且将由转矩产生机构产生的转矩向左右轮分配并传递的差动机构、以及限制左右轮的差动旋转的差动限制装置构成，在图1中示出该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驱动系统，/n所述车辆的驱动系统具备：转矩产生机构，其产生驱动转矩或制动转矩；差动机构，其将所述转矩产生机构的转矩向右驱动轮和左驱动轮分配并传递，并且使得所述右驱动轮与所述左驱动轮以能够相对旋转的方式连结；差动限制机构，其限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对旋转；以及转向机构，其能够自动地控制与驾驶员对转向装置的操作量相对应的转向轮的转向角，所述转向轮是所述右驱动轮和所述左驱动轮、或者与所述右驱动轮和所述左驱动轮不同的一对车轮，/n所述车辆的驱动系统的特征在于，/n具备：第1控制器，其基于预定的一组输入数据将基于所述差动限制机构的所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在预定转速以内；和第2控制器，其基于与所述一组输入数据不同的另一组输入数据来控制基于所述转向机构的所述转向轮的转向角。/n

【技术特征摘要】
20181217 JP 2018-2357121.一种车辆的驱动系统，
所述车辆的驱动系统具备：转矩产生机构，其产生驱动转矩或制动转矩；差动机构，其将所述转矩产生机构的转矩向右驱动轮和左驱动轮分配并传递，并且使得所述右驱动轮与所述左驱动轮以能够相对旋转的方式连结；差动限制机构，其限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对旋转；以及转向机构，其能够自动地控制与驾驶员对转向装置的操作量相对应的转向轮的转向角，所述转向轮是所述右驱动轮和所述左驱动轮、或者与所述右驱动轮和所述左驱动轮不同的一对车轮，
所述车辆的驱动系统的特征在于，
具备：第1控制器，其基于预定的一组输入数据将基于所述差动限制机构的所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在预定转速以内；和第2控制器，其基于与所述一组输入数据不同的另一组输入数据来控制基于所述转向机构的所述转向轮的转向角。


2.根据权利要求1所述的车辆的驱动系统，其特征在于，
构成为，在所述右驱动轮与所述左驱动轮中的任一方打滑了的情况下，所述第1控制器将所述右驱动轮与所述左驱动轮的相对转速控制在所述预定转速以内，并且所述第2控制器通过所述转向机构来改变与所述转向装置的操作量相对应的所述转向轮的转向角，以抑制由于通过所述第1控...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田顺也，矶野宏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP