车辆及控制车辆的方法技术

本发明专利技术公开一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过基于由车辆和附近车辆导出的位置信息诊断车辆和附近车辆的故障而能够执行自主驾驶。该车辆包括：传感器单元；通信单元，被配置为与附近车辆通信；以及控制单元，被配置为基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息，接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息，并且当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。

【技术实现步骤摘要】
车辆及控制车辆的方法
本公开涉及一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过诊断车辆和附近车辆的故障来执行自主驾驶。
技术介绍
用于车辆的自主驾驶技术是在没有驾驶员的输入或控制，即驾驶员不必控制制动器、方向盘、加速踏板等的情况下通过识别道路的状况来自动驾驶车辆的技术。自主驾驶技术是用于实现智能汽车的核心技术。参考自主驾驶车辆，自主驾驶技术包括用于自动保持车辆之间的距离的高速公路驾驶辅助系统(HDA)、用于在向后驾驶期间感测附近车辆并产生警报的盲点检测(BSD)、用于在未能识别前方车辆的情况下操作制动装置的自动紧急制动(AEB)、车道偏离警告系统(LDWS)、用于防止在没有转向信号的情况下偏离车道的车道保持辅助系统(LKAS)、用于以设置速度保持车辆之间的距离的同时以定速行驶的先进智能巡航控制(ASCC)、交通拥堵辅助(TJA)系统等。当执行自主驾驶时，需要诊断行驶车辆的故障。因为当自主驾驶车辆中检测到异常时，需要诸如转移控制权的后续措施，因此故障的诊断是必要的。
技术实现思路
当车辆移动时，需要诊断附近车辆，即位于车辆周围、附近或近处的另一车辆等的故障。因为当附近车辆故障时，需要诸如避开附近车辆的后续措施来防止事故，因此附近车辆的故障的诊断是必要的。与确定自身车辆的故障的技术相比，尚未充分研究和开发确定附近车辆的故障的技术。因此，本公开的目的是提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过基于由车辆和附近车辆导出的位置信息诊断车辆和附近车辆的故障而能够安全行驶。本公开的另外方面部分地在以下描述中阐述，并且部分地可以从描述中理解，或者可以通过本公开的实践来习得。因此，本公开的一方面提供一种车辆，该车辆包括：传感器单元；通信单元，被配置为与附近车辆通信；以及控制单元，被配置为基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息，接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息，并且当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。通信单元可以被配置为与附近车辆和另一附近车辆通信。控制单元可以被配置为接收由另一附近车辆确定的车辆的第三位置信息，基于第二位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息，并且当预期位置信息和第一位置信息之间的差值超过第二参考值时确定车辆处于故障状态。控制单元可以基于第一位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息，并且当车辆的预期位置信息和第二位置信息之间的差值超过第三参考值时，控制单元可以确定附近车辆处于故障状态。传感器单元可以包括多个传感器模块。控制单元可以基于分别由多个传感器模块获取的多条信息来确定第一位置信息，并且基于第一位置信息和第二位置信息之间的差值来确定多个传感器模块中的至少一个传感器模块的故障状态。控制单元可以基于通信单元的接收强度和传感器单元的操作状态来改变第一参考值。本公开的一个方面提供一种控制车辆的方法。控制车辆的方法包括：与附近车辆通信；基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息；接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息；以及当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。该方法可以进一步包括：与附近车辆和另一附近车辆通信。该方法可以进一步包括：接收由另一附近车辆确定的车辆的第三位置信息。该方法可以进一步包括：基于第二位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息。该方法还可以进一步包括：当预期位置信息和第一位置信息之间的差值超过第二参考值时，确定车辆处于故障状态。确定车辆处于故障状态包括：接收由另一附近车辆确定的车辆的第三位置信息；基于第二位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息；以及当预期位置信息和第一位置信息之间的差值超过第二参考值时，确定车辆处于故障状态。确定车辆处于故障状态包括：基于第一位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息。确定车辆处于故障状态进一步包括：当车辆的预期位置信息和第二位置信息之间的差值超过第三参考值时，确定附近车辆处于故障状态。传感器单元可以包括多个传感器模块。确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态包括：基于分别由多个传感器模块获取的多条信息来确定第一位置信息；以及基于第一位置信息和第二位置信息之间的差值来确定多个传感器模块中的至少一个传感器模块的故障状态。该方法可以进一步包括：基于通信单元的接收强度和传感器单元的操作状态来改变第一参考值。在本公开的另一方面，一种车辆包括：传感器单元；通信单元，与附近车辆通信；处理器；以及计算机可读介质，包含计算机可执行指令，当车辆执行计算机可执行指令时，计算机可执行指令使处理器基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息；接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息；并且当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。附图说明通过以下结合附图对实施例的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，其中：图1是示出车辆和附近车辆之间的关系的示图；图2是示出根据实施例的车辆的控制框图；图3A和图3B是用于描述根据实施例的确定故障状态的操作的示图；图4A和图4B是用于描述根据实施例的参考值和车辆的位置信息之间的关系的示图；图5是用于描述根据实施例的改变参考值的操作的示图；以及图6是根据实施例的流程图。具体实施方式在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。并不是本公开的实施例的所有元件被描述。省略对本领域公知的内容或实施例中彼此重叠的内容的描述。整个说明书中使用的诸如“～部”、“～模块”、“～构件”、“～块”等术语可以实施为软件和/或硬件。多个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以实施为单个元件，或者单个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。应进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接也指间接连接。间接连接包括通过无线通信网络的连接。应进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组，除非上下文另有明确说明。在说明书中，应理解的是，当构件被称为在另一构件“上/下”时，该构件可以直接在另一构件上/下，或者也可以存在一个或多个中间构件。包括如“第一”和“第二”的序数词的术语可以用于解释各组件，但是组件不受这些术语限制。这些术语仅用于区分组件与另一组件的目的。如本文使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。用于方法步骤的附图标记仅为了便于解释，而不限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确说明，否则可以以其他方式实施书面顺序。在下文中，参照本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n传感器单元；/n通信单元，与附近车辆通信；以及/n控制单元，基于由所述传感器单元获取的信息来确定所述车辆的第一位置信息，接收由所述附近车辆确定的所述车辆的第二位置信息，并且当所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定所述车辆和所述附近车辆中的至少一个处于故障状态。/n

【技术特征摘要】
20181228 KR 10-2018-01717561.一种车辆，包括：
传感器单元；
通信单元，与附近车辆通信；以及
控制单元，基于由所述传感器单元获取的信息来确定所述车辆的第一位置信息，接收由所述附近车辆确定的所述车辆的第二位置信息，并且当所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定所述车辆和所述附近车辆中的至少一个处于故障状态。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述通信单元与所述附近车辆和另一附近车辆通信，并且
所述控制单元接收由所述另一附近车辆确定的所述车辆的第三位置信息，基于所述第二位置信息和所述第三位置信息来确定所述车辆的预期位置信息，并且当所述预期位置信息和所述第一位置信息之间的差值超过第二参考值时确定所述车辆处于故障状态。


3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制单元基于所述第一位置信息和所述第三位置信息来确定所述车辆的预期位置信息，并且当所述车辆的预期位置信息和所述第二位置信息之间的差值超过第三参考值时确定所述附近车辆处于故障状态。


4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
当确定所述附近车辆处于故障状态时，所述控制单元控制所述车辆避开所述附近车辆。


5.根据权利要求3所述的车辆，其中，
当确定所述附近车辆处于故障状态时，所述控制单元向所述附近车辆传送警告消息。


6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述传感器单元包括多个传感器模块，并且
所述控制单元基于分别由所述多个传感器模块获取的多条信息来确定所述第一位置信息，并且基于所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差值来确定所述多个传感器模块中的至少一个传感器模块的故障状态。


7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
当确定所述多个传感器模块中的至少一个传感器模块处于故障状态时，所述控制单元基于除由所述至少一个传感器模块获取的信息之外的、由所述传感器单元获取的信息来控制所述车辆行驶。


8.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制单元基于所述通信单元的接收强度和所述传感器单元的操作状态来改变所述第一参考值。


9.一种控制车辆的方法，所述方法包括：
与附近车辆通信；
基于由传感器单元获取的信息来确定所述车辆的第一位置信息；
接收由所述附近车辆确定的所述车辆的第二位置信息；以及
当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：金成润，金铉宇，李俊默，河昌杅，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，奥特润株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR