驾驶者辅助装置和用于操作驾驶者辅助装置的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种驾驶者辅助装置和用于操作该驾驶者辅助装置的方法。驾驶者辅助装置包括：导航设备，其提供引导路线和道路信息；检测器，其测量关于车辆的周围环境的信息；以及处理器，其基于通过导航设备和检测器所获得的信息执行用于进入出口匝道的减速控制。

【技术实现步骤摘要】
驾驶者辅助装置和用于操作驾驶者辅助装置的方法相关申请的交叉参考本申请要求于2018年12月14日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0161913的优先权，其全部内容以引用方式并入本文。
本专利技术涉及一种用于支持在驾驶期间进入匝道的驾驶者辅助装置以及用于操作该驾驶者辅助装置的方法。
技术介绍
高级驾驶者辅助系统(ADAS)是用于提供驾驶信息或危险警告，或通过主动干预防止安全事故，以使驾驶者能够更方便和安全地驾驶的系统。ADAS的示例包括导航智能巡航控制(NSCC)、智能巡航控制(SCC)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、防撞系统(CAS)、驾驶者状态监测(DSM)等。在这些系统中，NSCC自动降低车辆进入高速公路或高速公路弯曲路段之前的速度，以使车辆能够在弯曲道路上安全行驶。NSCC与导航终端一起工作，以根据周围车辆的行驶情况和道路曲率控制加速或减速。当在导航终端设定一条从出口匝道(出口连接道路)到另一条道路的路线时，NSCC将从主路降低车速，但不限于达到出口匝道的弯曲段安全速度。因此，当驾驶者想继续在主路上行驶而不进入出口匝道时，NSCC将车速降低到出口匝道的弯道段安全车速，直到导航终端确定车辆偏离路线。在这种情况下，车辆有可能与后方车辆发生追尾碰撞，并可能阻碍交通流。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术的优势。本专利技术的一个方面提供了一种驾驶者辅助装置，其用于根据车辆的行驶车道和当车辆的行驶路径上存在出口匝道时的出口道路的类型来执行减速控制，以及用于操作驾驶者辅助装置的方法。本专利技术所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本专利技术所属领域的技术人员将从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。根据本专利技术的方面，驾驶者辅助装置可包括提供引导路线和道路信息的导航设备，获得关于车辆周围环境的信息的检测器，以及基于通过导航设备和检测器获得的信息执行用于进入出口匝道的减速控制的处理器。处理器在沿着引导路线行驶的同时，基于道路信息和关于车辆的周围环境的信息确定车辆的行驶车道，根据确定的行驶车道确定引导路线上的出口匝道中的控制目标点，基于控制目标点处的最终目标速度确定目标预减速速度，根据控制目标点是否存在于设定范围内以及是否满足操作条件来确定控制模式，确定在车辆到达控制目标点之前将车速降低到最终目标速度所需的加速度，以及通过根据控制模式和所需加速度将车速提前降低到目标预减速速度来控制出口匝道的进入。处理器可基于出口匝道中的各个点的道路曲率和所需的减速度，将出口匝道中的点中的任何一个确定为控制目标点。处理器可确定相对于车辆行驶的主路的限速的出口匝道进入速度，可基于最终目标速度和分支点与控制目标点之间的距离确定目标分支点通过速度，并且可基于出口匝道进入速度和目标分支点通过速度确定目标预减速速度。当出口匝道进入速度超过目标分支点通过速度时，处理器可将目标预减速速度确定为出口匝道进入速度。当出口匝道进入速度小于或等于目标分支点通过速度时，处理器可将目标预减速速度确定为目标分支点通过速度。当控制目标点不位于设定范围内并且满足操作条件时，处理器可将控制模式确定为待机模式。当控制目标点位于设定范围内并且满足操作条件时，处理器可将控制模式确定为预进入控制模式。当控制目标点位于设定范围内并且不满足操作条件时，处理器可将控制模式确定为正常控制模式。处理器可确定控制模式是否是预进入控制模式，当确定控制模式是预进入控制模式时，可基于所需的加速度确定是否需要减速控制，当确定需要减速控制时，看将车速提前降低到目标预减速速度，并且可通过确定出口匝道进入速度是否超过目标分支点通过速度来输出警告。当确定控制模式不是预先进入控制模式时，处理器可通过确定预先确定的所需减速度是否小于匝道曲线减速控制时的最大允许减速度来输出警告。当确定控制模式是预先进入控制模式并且不需要减速控制时，处理器可将车辆加速到目标分支点通过速度，或者控制车辆以恒定速度行驶。根据本专利技术的另一方面，一种用于操作驾驶者辅助装置的方法包括：在沿着引导路线行驶时确定车辆的行驶车道；根据行驶车道确定结果确定引导路线上的出口匝道中的控制目标点；基于控制目标点处的最终目标速度确定目标预减速速度；根据控制目标点是否存在于设定范围内以及是否满足操作条件来确定控制模式；计算在车辆到达控制目标点之前将车速降低到最终目标速度所需的加速度；以及通过根据控制模式和所需加速度将车速提前降低到目标预减速速度来控制出口匝道的进入。确定控制目标点可包括基于出口匝道中的各个点的道路曲率和所需的减速度，将出口匝道中的点的任何一个确定为控制目标点。目标预减速速度的确定可包括计算相对于车辆行驶的主路的限速的出口匝道进入速度；基于最终目标速度和分支点与控制目标点之间的距离计算目标分支点通过速度；以及基于出口匝道进入速度和目标分支点通过速度确定目标预减速速度。目标预减速速度的确定还可包括当出口匝道进入速度超过目标分支点通过速度时，将目标预减速速度确定为出口匝道进入速度。目标预减速速度的确定还可包括当出口匝道进入速度小于或等于目标分支点通过速度时，将目标预减速速度确定为目标分支点通过速度。控制出口匝道的进入可包括确定控制模式是否是预进入控制模式；当确定控制模式是预进入控制模式时，基于所需的加速度确定是否需要减速控制；当确定需要减速控制时，将车速提前降低到目标预减速速度；确定出口匝道进入速度是否超过先前减速期间的目标分支点通过速度；以及当确定出口匝道进入速度超过目标分支点通过速度时输出警告。确定控制模式是否是预进入控制模式可包括当确定控制模式不是预进入控制模式时，确定预先确定的所需减速度是否小于匝道曲线减速控制时的最大允许减速度；以及当确定预先确定的所需减速度小于最大允许减速度时输出警告。该方法还可包括在确定预先确定的所需减速度是否小于最大允许减速度之前，当车辆进入袋形的出口匝道时将控制模式切换到正常控制模式，并将车辆速度降低到最终目标速度。行驶车道的确定还可包括当确定行驶车道不是车辆行驶的主路的最外侧车道时，确定车辆偏离引导路线并且不执行减速控制。附图说明通过以下结合附图的具体实施方式，本专利技术的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：图1是示出根据本专利技术的示例性实施例的驾驶者辅助装置的框图；图2是示出根据本专利技术的示例性实施例的计算目标预减速速度的方法的视图；图3是示出根据本专利技术的示例性实施例的确定控制模式的方法的视图；图4A和图4B是示出根据本专利技术的示例性实施例的操作驾驶者辅助装置的方法的流程图；图5至图8是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的操作驾驶者辅助装置的示例的视图；以及图9是示出根据本专利技术的示例性实施例的用于执行操作驾驶者辅助装置的方法的计算系统的框图。具体实施方式...

【技术保护点】
1.一种驾驶者辅助装置，包括：/n导航设备，其配置为提供引导路线和道路信息；/n检测器，其配置为获得关于车辆周围环境的信息；以及/n处理器，其配置为基于通过所述导航设备和所述检测器获得的所述信息，执行用于进入出口匝道的减速控制，/n其中，所述处理器通过以下处理执行所述减速控制：/n在沿着所述引导路线行驶的同时，基于所述道路信息和所述关于车辆周围环境的信息，确定所述车辆的行驶车道，/n根据所确定的行驶车道，确定所述引导路线上的所述出口匝道中的控制目标点，/n基于所述控制目标点处的最终目标速度，确定目标预减速速度，/n根据所述控制目标点是否存在于设定范围内，以及是否满足操作条件，确定控制模式，/n确定在所述车辆到达所述控制目标点之前将车速降低至所述最终目标速度所需的加速度，以及/n通过根据所述控制模式和所述所需的加速度，将所述车速提前降低至所述目标预减速速度，来控制进入所述出口匝道。/n

【技术特征摘要】
20181214 KR 10-2018-01619131.一种驾驶者辅助装置，包括：
导航设备，其配置为提供引导路线和道路信息；
检测器，其配置为获得关于车辆周围环境的信息；以及
处理器，其配置为基于通过所述导航设备和所述检测器获得的所述信息，执行用于进入出口匝道的减速控制，
其中，所述处理器通过以下处理执行所述减速控制：
在沿着所述引导路线行驶的同时，基于所述道路信息和所述关于车辆周围环境的信息，确定所述车辆的行驶车道，
根据所确定的行驶车道，确定所述引导路线上的所述出口匝道中的控制目标点，
基于所述控制目标点处的最终目标速度，确定目标预减速速度，
根据所述控制目标点是否存在于设定范围内，以及是否满足操作条件，确定控制模式，
确定在所述车辆到达所述控制目标点之前将车速降低至所述最终目标速度所需的加速度，以及
通过根据所述控制模式和所述所需的加速度，将所述车速提前降低至所述目标预减速速度，来控制进入所述出口匝道。


2.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器基于所述出口匝道中各个点的道路曲率和所需的减速度，将所述出口匝道中的任何一点确定为所述控制目标点。


3.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器确定与所述车辆行驶的主路的限速有关的出口匝道进入速度，基于所述最终目标速度和分支点与所述控制目标点之间的距离确定目标分支点通过速度，并基于所述出口匝道进入速度和所述目标分支点通过速度确定所述目标预减速速度。


4.根据权利要求3所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述出口匝道进入速度超过所述目标分支点通过速度时，所述处理器将所述目标预减速速度确定为所述出口匝道进入速度。


5.根据权利要求3所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述出口匝道进入速度小于或等于所述目标分支点通过速度时，所述处理器将所述目标预减速速度确定为所述目标分支点通过速度。


6.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点不在所述设定范围内并且满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为待机模式。


7.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点位于所述设定范围内并且满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为预进入控制模式。


8.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点位于所述设定范围内并且不满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为正常控制模式。


9.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器确定所述控制模式是否是预进入控制模式，当确定所述控制模式是所述预进入控制模式时，基于所述所需的加速度确定是否需要所述减速控制，当确定需要所述减速控制时，将所述车速提前降低至所述目标预减速速度，并通过确定出口匝道进入速度是否超过目标分支点通过速度来输出警告。


10.根据权利要求9所述的驾驶者辅助装置，其中，当确定所述控制模式不是所述预进入控制模式时，所述处理器通过确定预先确定的所需减速度是否小于匝道曲线减速控制时的最大允许减速度，来输出警告。


11.根据权利要求9所述的驾驶者辅助装置，其中，当确定所述控制模式是...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔盛宇，余性润，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR