车辆的驱动力控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的驱动力控制装置，能够在打滑发生时抑制驱动扭矩、制动扭矩的急剧变动并且能够消除打滑。车辆的驱动力控制装置具备驱动装置，该驱动装置包括：差动机构，将扭矩产生机构的扭矩分割传递至右驱动轮和左驱动轮，并且将右驱动轮和左驱动轮以能够差动的方式连结；及差动限制机构，限制右驱动轮与左驱动轮的差动，在右驱动轮和左驱动轮中的打滑率小的一方的打滑率大于允许值的情况下，执行：差动限制控制，由差动限制机构将右驱动轮与左驱动轮的差动转速限制在预定值以内；及打滑控制，限制右驱动轮与左驱动轮中的打滑率小的一方的扭矩(步骤S18)。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驱动力控制装置
本专利技术涉及控制车辆的驱动力、制动力的装置，尤其是涉及控制打滑发生时的驱动力、制动力的装置。
技术介绍
专利文献1记载有车辆的控制装置，具备：前动力传递路径，从驱动力源向左右的前轮传递扭矩；后动力传递路径，向左右的后轮传递扭矩；及离合器机构，能够控制前动力传递路径和后动力传递路径的传递扭矩。该控制装置在前轮和后轮中的任一个打滑的情况下，其打滑率越大，将离合器机构的传递扭矩决定得越大。专利文献1：日本特开2004-351945号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题如在专利文献1中记载的控制装置那样，在前轮和后轮中的任一个打滑了的情况下，通过增大离合器机构的传递扭矩，能够减小发生打滑的车轮的扭矩，消除打滑。这例如与在右前轮和左前轮中的一个打滑的情况下利用离合器机构等将右前轮和左前轮连结的情况也同样。另一方面，在专利文献1中记载的车辆不具备在驱动力源与驱动轮的扭矩的传递路径内产生制动扭矩的装置，所以考虑利用设置于驱动轮的制动机构产生制动扭矩。这样的车辆构成在，在任意的车轮打滑的情况下，由防抱死制动系统等使发生了打滑的车轮的制动扭矩减小。在该情况下，为了抑制防抱死制动系统的控制和使上述离合器机构接合的控制干涉，可能降低离合器机构的传递扭矩。其结果，可能通过在打滑发生时将离合器机构分离或者减小离合器机构的传递扭矩等，因左右轮的扭矩的平衡、各车轮的扭矩的大小急剧地变化等而使驾驶员具有不适感。本专利技术是着眼于上述的技术课题而做出的，其目的在于提供在打滑发生时能够抑制驱动扭矩、制动扭矩的急剧变动且消除打滑的车辆的驱动力控制装置。用于解决课题的手段为了达到上述的目的，本专利技术涉及一种车辆的驱动力控制装置，具备驱动装置，该驱动装置包括：扭矩产生机构，产生驱动扭矩或制动扭矩；差动机构，将所述扭矩产生机构的扭矩分割传递至右驱动轮和左驱动轮，并且将所述右驱动轮和所述左驱动轮以能够差动的方式连结；及差动限制机构，限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动，该车辆的驱动力控制装置的特征在于，构成为，具备控制所述驱动装置的控制器，求出右打滑率和左打滑率，所述右打滑率是理论右车轮速度与所述右驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论右车轮速度的比，所述理论右车轮速度是基于车体速度的所述右驱动轮的车轮速度，所述左打滑率是理论左车轮速度与所述左驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论左车轮速度的比，所述理论左车轮速度是基于所述车体速度的所述左驱动轮的车轮速度，在所述右打滑率和所述左打滑率中的打滑率小的一方的打滑率大于允许值的情况下，执行：差动限制控制，由所述差动限制机构将所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动转速限制在预定值以内；及打滑控制，限制由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩，以使所述打滑率小的一方的驱动轮的所述打滑率降低。在本专利技术中，可以构成为，所述驱动装置与一对前轮连结，具备能够向一对后轮作用制动扭矩的制动机构，所述控制器具备：在所述一对前轮和一对后轮分别产生制动力进行制动行驶的情况下，决定所述一对前轮和所述一对后轮同时打滑的所述一对前轮和所述一对后轮的制动力的分配的第一映射以及将在所述一对后轮产生的制动力的分配决定得比所述第一映射小的第二映射，所述控制器构成为，在所述打滑控制未被执行的情况下，基于所述第一映射来决定在所述一对前轮产生的制动力和在所述一对后轮产生的制动力，在因执行了所述打滑控制而在所述一对前轮产生的制动力降低了的情况下，基于所述第二映射来决定在所述后轮产生的制动力。在本专利技术中，所述控制器可以构成为，在执行所述打滑控制的期间的所述打滑率小的一方的驱动轮的实际的车轮速度与基于所述车体速度的该驱动轮的车轮速度之差为预定差以上的情况下，使由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩降低，在所述差小于所述预定差的情况下，使由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩增大。在本专利技术中，所述控制器可以构成为，在执行所述打滑控制的期间的由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩增大至所述车辆所要求的扭矩的情况下，结束所述打滑控制。专利技术效果根据本专利技术，在将扭矩分割给右驱动轮和左驱动轮的差动机构的输入侧设置有产生驱动扭矩、制动扭矩的扭矩产生机构，另外在与该差动机构连结的右驱动轮和左驱动轮的打滑率中的小的一方的打滑率大于允许值的情况下，执行：差动限制控制，由差动限制机构将右驱动轮与左驱动轮的差动转速限制在预定值以内；及打滑控制，限制由扭矩产生机构产生的扭矩，以使打滑率小的一方的驱动轮的打滑率降低。因此，能够抑制为了消除打滑而扭矩产生机构的扭矩急剧变化，能够抑制驾驶员具有不适感。另外，能够抑制向一个主动轴传递驱动扭矩而向另一个主动轴传递制动扭矩等的扭矩的方向相反，所以能够抑制主动轴共振。另外，通过以打滑率小的一方的驱动轮作为打滑控制的对象，能够抑制驱动扭矩、制动扭矩过度降低。附图说明图1是用于说明本专利技术的实施方式的驱动装置的一个例子的示意图。图2是用于说明图1所示的驱动装置设置于车辆的前方及后方的驱动系统的示意图。图3是用于说明操舵机构的结构例的示意图。图4是用于说明差动用马达的控制例的流程图。图5是用于说明在一边产生制动力一边进行转弯行驶期间右车轮打滑的情况下的实际转速差与对应于操舵量的理论转速差的变化及转速差偏差的变化的时序图。图6是示出求出差动用马达的扭矩相对于转速差偏差的修正量的映射的一个例子的图。图7是用于说明左右轮打滑的情况下的驱动用马达的扭矩控制的一个例子的流程图。图8是用于说明打滑判定控制的一个例子的流程图。图9是用于说明基于实际的车轮速度与阈值之差决定驱动用马达的扭矩的修正量的映射的一个例子的图。图10是用于说明决定用于抑制偏航率的驱动用马达的修正扭矩的控制例的流程图。图11是用于说明基于实际的偏航率与目标偏航率之差决定驱动用马达的扭矩的修正量的映射的一个例子的图。图12是用于说明基于实际的偏航率与目标偏航率之差修正操舵轮的转向角的控制例的图。图13是用于说明基于实际的偏航率与目标偏航率之差决定操舵轮的转向角的修正量的映射的一个例子的图。图14是用于为了抑制后轮打滑而决定前轮和后轮的制动力的控制例的流程图。图15是用于说明用于决定车辆的制动力的映射的一个例子的图。图16是用于说明同时锁止线和分配线的一个例子的图。附图标记说明1…驱动装置2…驱动用马达7、8…行星齿轮机构17…反转机构26…差动用马达40…驻车锁止马达41…按压板43…驱动轮44…操舵机构45…转向轮47…VGRS马达52…舵角传感器53…操舵扭矩传感器54…蓄电装置56、59、62…电子控制装置(ECU)B…制动机构P…驻车锁止机构Ve…车辆具体实施方式在本专利技术中能够作为对象的车辆具备驱动装置，该驱动装置包括：扭矩产生机构，产生驱动扭矩或制动扭矩；差动机构，将左右轮以能够差动的方式连结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驱动力控制装置，具备驱动装置，/n该驱动装置包括：/n扭矩产生机构，产生驱动扭矩或制动扭矩；/n差动机构，将所述扭矩产生机构的扭矩分割传递至右驱动轮和左驱动轮，并且将所述右驱动轮和所述左驱动轮以能够差动的方式连结；及/n差动限制机构，限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动，/n该车辆的驱动力控制装置的特征在于，构成为，/n具备控制所述驱动装置的控制器，/n所述控制器构成为，/n求出右打滑率和左打滑率，所述右打滑率是理论右车轮速度与所述右驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论右车轮速度的比，所述理论右车轮速度是基于车体速度的所述右驱动轮的车轮速度，所述左打滑率是理论左车轮速度与所述左驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论左车轮速度的比，所述理论左车轮速度是基于所述车体速度的所述左驱动轮的车轮速度，/n在所述右打滑率和所述左打滑率中的打滑率小的一方的打滑率大于允许值的情况下，执行：/n差动限制控制，由所述差动限制机构将所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动转速限制在预定值以内；及/n打滑控制，限制由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩，以使所述打滑率小的一方的驱动轮的所述打滑率降低。/n...

【技术特征摘要】
20181217 JP 2018-2357131.一种车辆的驱动力控制装置，具备驱动装置，
该驱动装置包括：
扭矩产生机构，产生驱动扭矩或制动扭矩；
差动机构，将所述扭矩产生机构的扭矩分割传递至右驱动轮和左驱动轮，并且将所述右驱动轮和所述左驱动轮以能够差动的方式连结；及
差动限制机构，限制所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动，
该车辆的驱动力控制装置的特征在于，构成为，
具备控制所述驱动装置的控制器，
所述控制器构成为，
求出右打滑率和左打滑率，所述右打滑率是理论右车轮速度与所述右驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论右车轮速度的比，所述理论右车轮速度是基于车体速度的所述右驱动轮的车轮速度，所述左打滑率是理论左车轮速度与所述左驱动轮的实际的车轮速度之差相对于所述理论左车轮速度的比，所述理论左车轮速度是基于所述车体速度的所述左驱动轮的车轮速度，
在所述右打滑率和所述左打滑率中的打滑率小的一方的打滑率大于允许值的情况下，执行：
差动限制控制，由所述差动限制机构将所述右驱动轮与所述左驱动轮的差动转速限制在预定值以内；及
打滑控制，限制由所述扭矩产生机构产生的所述驱动扭矩或所述制动扭矩，以使所述打滑率小的一方的驱动轮的所述打滑率降低。


2.根据权利要求1所述的车辆的驱动力控制装置，其特征在于，
所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田顺也，矶野宏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP