一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。本申请在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离和第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号，可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着智能驾驶技术在汽车上的应用越来越广泛，车辆的安性能也越来越受到人们的关注。全自动泊车作为智能驾驶技术的重要组成部分，尤其在低速智能驾驶中具有不可替代的作用，如代客泊车。然而，全自动泊车具有一定的局限性，依赖于超声波雷达感知环境的全自动泊车车辆受限于车辆与障碍物的相对距离，一旦障碍物进入车辆的感知盲区，超声波雷达将无法感知到障碍物的存在，尤其是部分体型较小的低矮障碍物；依赖于摄像头深度学习来感知环境的全自动泊车车辆不仅受限于光照，而且受限于障碍物与周边环境的色差，并且在设计初期还需要大量采集各类物体的特征信息及物体的维度数据进行存储以备后续的特征匹配。上述两种方法，虽然可以辅助实现全自动泊车，但是在泊车过程中对障碍物的识别能力较差，尤其是针对一些体型较小的低矮障碍物。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：/n确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；/n获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；/n根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；/n若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：
确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；
获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；
根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；
若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：
基于所述感知器件在所述第一时刻时发送的所述障碍物的相对位置信息确定所述第一时刻时所述障碍物与所述车辆间的第一距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮速脉冲信号数据包括所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及所述轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离，包括：
根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；
确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：
若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。


6.一种用于识别障碍物的报...

【专利技术属性】
技术研发人员：李童杰，王占一，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33