一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。本申请在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离和第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号，可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着智能驾驶技术在汽车上的应用越来越广泛，车辆的安性能也越来越受到人们的关注。全自动泊车作为智能驾驶技术的重要组成部分，尤其在低速智能驾驶中具有不可替代的作用，如代客泊车。然而，全自动泊车具有一定的局限性，依赖于超声波雷达感知环境的全自动泊车车辆受限于车辆与障碍物的相对距离，一旦障碍物进入车辆的感知盲区，超声波雷达将无法感知到障碍物的存在，尤其是部分体型较小的低矮障碍物；依赖于摄像头深度学习来感知环境的全自动泊车车辆不仅受限于光照，而且受限于障碍物与周边环境的色差，并且在设计初期还需要大量采集各类物体的特征信息及物体的维度数据进行存储以备后续的特征匹配。上述两种方法，虽然可以辅助实现全自动泊车，但是在泊车过程中对障碍物的识别能力较差，尤其是针对一些体型较小的低矮障碍物。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，用于避免车辆碰撞障碍物，以提高驾驶车辆的安全性。本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法，该方法包括：确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：基于感知器件在第一时刻时发送的障碍物的相对位置信息确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离。进一步地，轮速脉冲信号数据包括第一时刻至第二时刻的时间间隔内轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。进一步地，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，包括：根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。相应地，本申请实施例还提供了一种用于识别障碍物的报警装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；获取模块，用于获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；第二确定模块，用于根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；第一报警模块，用于若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。进一步地，第二确定模块包括：第一确定单元，用于根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；第二确定单元，用于确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。进一步地，该装置还包括：第二报警模块，用于若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述用于识别障碍物的报警方法。相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述用于识别障碍物的报警方法。本申请实施例具有如下有益效果：本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。基于本申请实施例，在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离，以及确定第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号提示驾驶人员，该方法可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；图2是本申请实施例所提供的一种用于识别障碍物的报警方法的流程示意图；图3a提供了一种在第一时刻时障碍物在感知器件的感知区域内的示意图；图3b提供了一种在第二时刻时障碍物在感知器件的感知区域外的示意图。图4是本申请实施例所提供的一种感知器件从可以感知障碍物的相对位置到无法感知障碍物的相对位置的示意图图5是本申请实施例所提供的一种用于识别障碍物的报警装置的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：/n确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；/n获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；/n根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；/n若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：
确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；
获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；
根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；
若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：
基于所述感知器件在所述第一时刻时发送的所述障碍物的相对位置信息确定所述第一时刻时所述障碍物与所述车辆间的第一距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮速脉冲信号数据包括所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及所述轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离，包括：
根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；
确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：
若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。


6.一种用于识别障碍物的报...

【专利技术属性】
技术研发人员：李童杰，王占一，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33