【技术实现步骤摘要】
一种磁控机器人交互距离监控装置和方法
本专利技术涉及一种磁控机器人交互距离监控装置和方法，属于机器人控制与设计
技术介绍
为了磁控机器人能保持合适的磁力驱动，磁控机器人与驱动磁体之间需要保持适当的距离，如果距离过远，则磁控机器人不能被有效的驱动；如果距离过近，则磁控机器人受到的磁场力过大，会对接触环境形成过大的接触压力，造成伤害。磁铁之间的相互作用力是一种和永磁体的磁化强度、距离和形状有关的复杂的力，只通过磁体的理论模型计算寻求合适的磁力，进而实现对复杂环境下胶囊机器人的准确控制存在很大难度，因此，如何通过合适的方法及装置，对磁控机器人始终保持合适的磁力驱动十分必要。
技术实现思路
为实现上述目的，本专利技术提供一种基于磁场信息的磁控机器人交互距离监控装置和方法，保证驱动磁体对磁控机器人合适的磁引导，不会对接触环境造成过大的接触压力。实现本专利技术的技术方案如下：一种磁控机器人交互距离监控装置，包括磁控机器人、驱动磁体引导模块和驱动磁体，所述驱动磁体引导模块的末端安装驱动磁体，用...
【技术保护点】
1.一种磁控机器人交互距离监控装置，包括磁控机器人、驱动磁体引导模块和驱动磁体，所述驱动磁体引导模块的末端安装驱动磁体，用于为驱动磁体提供多个自由度的运动；所述驱动磁体与安装在磁控机器人上的磁体进行磁交互，用于产生磁力驱动磁控机器人运动；其特征在于，该装置还包括磁场信息检测模块与控制模块；/n所述磁场信息检测模块包括磁场测量传感器，用于采集磁场信息；/n所述控制模块根据磁场信息检测模块提供的磁场信息，对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行监控，根据监控的结果向驱动磁体引导模块发送运动控制指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种磁控机器人交互距离监控装置，包括磁控机器人、驱动磁体引导模块和驱动磁体，所述驱动磁体引导模块的末端安装驱动磁体，用于为驱动磁体提供多个自由度的运动；所述驱动磁体与安装在磁控机器人上的磁体进行磁交互，用于产生磁力驱动磁控机器人运动；其特征在于，该装置还包括磁场信息检测模块与控制模块；
所述磁场信息检测模块包括磁场测量传感器，用于采集磁场信息；
所述控制模块根据磁场信息检测模块提供的磁场信息，对驱动磁体与磁控机器人的交互距离进行监控，根据监控的结果向驱动磁体引导模块发送运动控制指令。
2.根据权利要求1所述磁控机器人交互距离监控装置，其特征在于，所述磁场信息为磁场强度或磁流密度；
所述控制模块包括信息接收单元、阈值比较单元及控制指令产生与发送单元，其中，
信息接收单元用于接收磁场信息检测模块提供的磁场信息；
阈值比较单元用于对接收到的磁场信息进行处理，通过与预设的安全阈值进行比较，对当前状态下驱动磁体与磁控机器人的相对位置进行判断；
控制指令产生与发送单元根据判断的结果产生运动控制指令，并发送至驱动磁体引导模块，对驱动磁体进行运动控制，并给出提示信息。
3.根据权利要求1所述磁控机器人交互距离监控装置，其特征在于，以驱动磁体为磁场源，所述磁场信息检测模块中的磁场测量传感器安装在磁控机器人上。
4.根据权利要求1所述磁控机器人交互距离监控装置，其特征在于，以安装在磁控机器人上的磁体为磁场源，所述磁场信息检测模块中的磁场测量传感器安装在驱动磁体上，与驱动磁体的位置保持相对固定。
5.根据权利要求1所述磁控机器人交互距离监控装置，其特征在于，以安装在磁控机器人上的磁体为磁场源，所述磁场信息检测模块中的磁场测量传感器安装在驱动磁体引导模块上。
6.根据权利要求1所述磁控机器人交互距离监控装置，其特征在于，以驱动磁体和安装在磁控机器人上的磁体为磁场源，所述磁场信息检测模块中的磁场测量传感器安装在位姿已知的其它部件上。
7.一种磁控机器人交互距离监控方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤一：通过磁场测量传感器，获取磁场信息；
步骤二：将所述磁场信息进行处理后，与预先设定的安全阈值进行比对，对当前状态下驱动磁体与磁控机器人的相对位置进行判断，产生相应的运动控制指令，当...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，赵石雷，郝阳，李敬，张文辉，保罗·达里奥，加斯托内·丘蒂，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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