一种锉刀及打拔器的校准方法技术

本公开实施例中提供了一种锉刀及打拔器的校准方法，属于设备校正技术领域，该方法包括：获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息；对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组；基于所述计算位姿分组和验证位姿分组，获取锉刀或打拔器的法线；基于预先测量的校准器上的多个位置点坐标，确定未知点的圆心坐标；基于所述圆心坐标和所述法线，对锉刀及打拔器进行校准。通过本公开的方案，能够有效的对锉刀及打拔器进行校准操作。

【技术实现步骤摘要】
一种锉刀及打拔器的校准方法
本公开涉及设备校正
，尤其涉及一种锉刀及打拔器的校准方法。
技术介绍
随着科技发展，越来越多的手术台上出现了机器人及相关手术工具，这些工具能够给医生提供额外的技术指导及病人信息。这些额外技术支持和病人信息的准确度都基于前期准备过程中的工具校准。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种锉刀及打拔器的校准方法，以至少部分解决现有技术中存在的问题。本公开实施例提供了一种锉刀及打拔器的校准方法，包括：获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息；对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组；基于所述计算位姿分组和验证位姿分组，获取锉刀或打拔器的法线；基于预先测量的校准器上的多个位置点坐标，确定未知点的圆心坐标；基于所述圆心坐标和所述法线，对锉刀及打拔器进行校准。根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息，包括：将校准器装上锉刀或打拔器，根据锉刀或打拔器和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锉刀及打拔器的校准方法，其特征在于，包括：/n获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息；/n对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组；/n基于所述计算位姿分组和验证位姿分组，获取锉刀或打拔器的法线；/n基于预先测量的校准器上的多个位置点坐标，确定未知点的圆心坐标；/n基于所述圆心坐标和所述法线，对锉刀及打拔器进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种锉刀及打拔器的校准方法，其特征在于，包括：
获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息；
对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组；
基于所述计算位姿分组和验证位姿分组，获取锉刀或打拔器的法线；
基于预先测量的校准器上的多个位置点坐标，确定未知点的圆心坐标；
基于所述圆心坐标和所述法线，对锉刀及打拔器进行校准。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息，包括：
将校准器装上锉刀或打拔器，根据锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的位姿信息，计算并记录校准器第一滚动位置信息；
绕锉刀轴或打拔器轴转动校准器，使其世界坐标发生变化，计算并记录校准器在锉刀坐标系下的三个不同位姿下的位姿信息，得到第二滚动位置信息、第三滚动位置信息、第四滚动位置信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组，包括：
将位姿信息分成两组[第一滚动位置信息,第二滚动位置信息,第四滚动位置信息]和[第一滚动位置信息,第三滚动位置信息,第四滚动位置信息]，其中，[第一滚动位置信息,第二滚动位置信息,第四滚动位置信息]作为计算结果，[第一滚动位置信息,第三滚动位置信息,第四滚动位置信息]作为验证结果。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述计算位姿分...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳德，郎君伟，刘悦，
申请(专利权)人：杭州湖西云百生科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33