一种四轴码垛机制造技术

本实用新型专利技术涉及灌装机械，公开了一种四轴码垛机，包括固定框架，固定框架连有固定横轴，固定横轴通过第一滑移驱动组件滑移连接有移动竖轴；移动竖轴通过第二滑移驱动组件滑移连接有移动竖板；移动竖板通过第三滑移驱动组件滑移连接有移动横轴，第一滑移驱动组件与第二滑移驱动组件的机械结构相同，或者，第一滑移驱动组件、第二滑移驱动组件与第三滑移驱动组件的机械结构相同；移动横轴长度方向上的一端转动连接有吸附组件，移动横轴与吸附组件之间连接有用于驱动吸附组件在移动横轴上转动的转动驱动组件；缩短了旋转所需要的扭矩以及旋转后机械手反作用的扭矩，降低了对第一滑移驱动组件的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴码垛机
本技术涉及灌装机械，更具体地说，它涉及一种四轴码垛机。
技术介绍
伴随我国经济飞速的提升与进步，机器人能在现代工业生产中帮助人们从事堆放、搬移、运输等工作，码垛机器人就是机器人在现代工业生产中应用的具体表现。较早的码垛工作基本是由工人去做的，不仅工作任务量大、生产效率低，而且在工人搬运物料过程中物料的浪浪费比较严重。码垛机器人主要用于产品的码垛，即将生产线上的产品按照一定的规律进行堆放。四轴码垛机器人是码垛机器人的一种，能够实现腰部旋转、大臂上下摆动、小臂前后摆动以及机械手回转四种运动。现有的四轴码垛机器人的小臂主要由电机驱动，工作时，电机输出的转矩要克服机械手摇摆的扭力以及抓取产品的重力，当抓取的产品较重时，电机负载会很大，这就需要配备大功率的电机，不仅使得设备庞大笨重，而且能耗高。
技术实现思路
针对现有的技术问题，本技术提供一种四轴码垛机，其具有降低克服多轴手臂旋转后扭力难度的优点。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种四轴码垛机，包括固定框架，所述固定框架固定连接有固定横轴，所述固定横轴通过第一滑移驱动组件滑移连接有移动竖轴，所述第一滑移驱动组件用于驱动所述移动竖轴在所述固定横轴上沿所述固定横轴的长度方向滑移；所述移动竖轴通过第二滑移驱动组件滑移连接有移动竖板，所述第二滑移驱动组件用于驱动所述移动竖板在所述移动竖轴上沿所述移动竖轴的长度方向滑移；所述移动竖板通过第三滑移驱动组件滑移连接有移动横轴，所述第三滑移驱动组件用于驱动所述移动横轴在所述移动竖板上沿所述移动横轴的长度方向滑移，所述第一滑移驱动组件与所述第二滑移驱动组件的机械结构相同，或者，所述第一滑移驱动组件、所述第二滑移驱动组件与所述第三滑移驱动组件的机械结构相同；所述移动横轴长度方向上的一端转动连接有吸附组件，所述移动横轴与所述吸附组件之间连接有用于驱动所述吸附组件在所述移动横轴上转动的转动驱动组件。通过采用上述技术方案，移动竖轴在固定横轴上被第一滑移驱动组件驱动实现滑移，实现第一个轴移动，移动竖板在移动竖轴上被第二滑移驱动组件驱动实现滑移，实现第二个轴移动，移动横轴在移动竖板上被第三滑移驱动组件驱动实现滑移，实现第三个轴移动，最后，吸附组件吸附物体，被转动驱动组件驱动以产生局部旋转，将传统码垛机中大部分转动的扭力转化为滑移动作的扭力，且缩短了旋转所需要的扭矩以及旋转后机械手反作用的扭矩，降低了对第一滑移驱动组件中的要求。本技术进一步设置为，所述第一滑移驱动组件包括固定在固定的部件上的固定座，所述固定座固定连接有驱动件，所述驱动件驱动连接有转动轴，所述转动轴转动连接于所述固定座，所述转动轴通过皮带连接有移动的部件，所述皮带的一端绕接于所述转动轴，其另一端通过轴承绕接在相对固定的部件上。通过采用上述技术方案，驱动件转动后带动皮带，而皮带带动移动的部件进行移动，让移动的部件在固定的部件上实现滑动。本技术进一步设置为，所述固定座可拆卸连接有压紧所述皮带的压紧板。通过采用上述技术方案，使用可拆卸的压紧板压紧皮带，从而让固定座在皮带上的位置可以调整。本技术进一步设置为，所述第一滑移驱动组件中固定的部件为所述固定横轴，移动的部件为移动竖轴；所述第二滑移驱动组件中固定的部件为所述移动竖轴，移动的部件为移动竖板；所述第一滑移驱动组件、所述第二滑移驱动组件与所述第三滑移驱动组件的机械结构相同中：所述第三滑移驱动组件中固定的部件为所述移动竖板，移动的部件为移动横轴。通过采用上述技术方案，将固定横板与驱动件设置在位置靠近框架的部件上，从整体上提高了系统运行的稳定性。本技术进一步设置为，所述第一滑移驱动组件与所述第二滑移驱动组件的机械结构相同中：所述第三滑移驱动组件包括固定连接于所述移动竖板并具有输出轴的第三驱动器，所述第三驱动器的输出轴与所述移动横轴通过齿轮传动连接。通过采用上述技术方案，通过齿轮啮合的方式传动，避免皮带传动方式可能产生的打滑现象，保证了滑移效果。本技术进一步设置为，所述移动横轴的中间部位开设有滑移槽，所述第三驱动器的输出轴伸入所述滑移槽并共轴固定连接有第一齿轮，所述滑移槽内壁固定连接有与所述第一齿轮啮合的第一齿条，所述第三驱动器上转动连接有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述滑移槽内壁固定连接有与所述第二齿轮啮合的第二齿条，所述第一齿条与所述第二齿条在所述滑移槽相对的内壁上呈镜像设置。通过采用上述技术方案，第三驱动器带动第一齿轮，第一齿轮带动第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮一起带动滑移横轴，避免滑移横轴不对称滑移。本技术进一步设置为，所述吸附组件包括吸附箱，所述吸附箱远离所述移动横轴的一端固定连接有多个均匀分布的吸附杆，所述吸附杆远离所述移动横轴的一端固定连接有吸附盘。通过采用上述技术方案，吸附盘用于吸附需要码垛的物体，不需要旋转量，方便实用。本技术进一步设置为，所述转动驱动组件包括固定连接于所述移动横轴的驱动板，所述驱动板转动连接有驱动伸缩杆，所述驱动伸缩杆远离所述驱动板的一端与所述吸附箱转动连接。通过采用上述技术方案，驱动伸缩杆动作后可以改变吸附箱在移动横轴的姿态，从而改变被吸附的物体的姿态，方便码垛。综上所述，本技术的有益技术效果为：移动竖轴在固定横轴上被第一滑移驱动组件驱动实现滑移，驱动件转动后带动皮带，而皮带带动移动的部件进行移动，让移动的部件在固定的部件上实现滑动，移动竖板在移动竖轴上被第二滑移驱动组件驱动实现滑移，移动横轴在移动竖板上被第三滑移驱动组件通过齿轮啮合的方式传动，避免皮带传动方式可能产生的打滑现象，保证了滑移效果，实现第三个轴移动，最后，吸附组件吸附物体，驱动伸缩杆动作后可以改变吸附箱在移动横轴的姿态，产生局部旋转。整个装置将传统码垛机中大部分转动的扭力转化为滑移动作的扭力，且缩短了旋转所需要的扭矩以及旋转后机械手反作用的扭矩，降低了对驱动件的要求。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为图1的A部放大示意图；图3为本技术展示第三滑移驱动组件的整体结构示意图；图4为图3的B部放大示意图；图5为图4的C部放大示意图；图6为本展示转动驱动组件的整体结构示意图；图7为图6的D部放大示意图；图8为图6的E部放大示意图；图9为图6的F部放大示意图。附图标记：1、固定框架；2、固定横轴；3、第一滑移驱动组件；301、驱动件；302、转动轴；303、皮带；304、水平杆；305、压紧板；4、移动竖轴；5、移动竖板；6、第三滑移驱动组件；601、第三驱动器；602、输出轴；603、第一齿轮；604、第二齿轮；7、移动横轴；701、滑移槽；702、第一齿条；703、第二齿条；8、吸附组件；801、吸附箱；802、吸附杆；803、吸附盘；9、转动驱动组件；901、驱动板；902、驱动伸缩杆。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴码垛机，包括固定框架（1），所述固定框架（1）固定连接有固定横轴（2），其特征在于，所述固定横轴（2）通过第一滑移驱动组件（3）滑移连接有移动竖轴（4），所述第一滑移驱动组件（3）用于驱动所述移动竖轴（4）在所述固定横轴（2）上沿所述固定横轴（2）的长度方向滑移；/n所述移动竖轴（4）通过第二滑移驱动组件滑移连接有移动竖板（5），所述第二滑移驱动组件用于驱动所述移动竖板（5）在所述移动竖轴（4）上沿所述移动竖轴（4）的长度方向滑移；/n所述移动竖板（5）通过第三滑移驱动组件（6）滑移连接有移动横轴（7），所述第三滑移驱动组件（6）用于驱动所述移动横轴（7）在所述移动竖板（5）上沿所述移动横轴（7）的长度方向滑移，所述第一滑移驱动组件（3）与所述第二滑移驱动组件的机械结构相同，或者，所述第一滑移驱动组件（3）、所述第二滑移驱动组件与所述第三滑移驱动组件（6）的机械结构相同；/n所述移动横轴（7）长度方向上的一端转动连接有吸附组件（8），所述移动横轴（7）与所述吸附组件（8）之间连接有用于驱动所述吸附组件（8）在所述移动横轴（7）上转动的转动驱动组件（9）。/n

【技术特征摘要】
1.一种四轴码垛机，包括固定框架（1），所述固定框架（1）固定连接有固定横轴（2），其特征在于，所述固定横轴（2）通过第一滑移驱动组件（3）滑移连接有移动竖轴（4），所述第一滑移驱动组件（3）用于驱动所述移动竖轴（4）在所述固定横轴（2）上沿所述固定横轴（2）的长度方向滑移；
所述移动竖轴（4）通过第二滑移驱动组件滑移连接有移动竖板（5），所述第二滑移驱动组件用于驱动所述移动竖板（5）在所述移动竖轴（4）上沿所述移动竖轴（4）的长度方向滑移；
所述移动竖板（5）通过第三滑移驱动组件（6）滑移连接有移动横轴（7），所述第三滑移驱动组件（6）用于驱动所述移动横轴（7）在所述移动竖板（5）上沿所述移动横轴（7）的长度方向滑移，所述第一滑移驱动组件（3）与所述第二滑移驱动组件的机械结构相同，或者，所述第一滑移驱动组件（3）、所述第二滑移驱动组件与所述第三滑移驱动组件（6）的机械结构相同；
所述移动横轴（7）长度方向上的一端转动连接有吸附组件（8），所述移动横轴（7）与所述吸附组件（8）之间连接有用于驱动所述吸附组件（8）在所述移动横轴（7）上转动的转动驱动组件（9）。


2.根据权利要求1所述的四轴码垛机，其特征在于，所述第一滑移驱动组件（3）包括固定在固定的部件上的固定座，所述固定座固定连接有驱动件（301），所述驱动件（301）驱动连接有转动轴（302），所述转动轴（302）转动连接于所述固定座，所述转动轴（302）通过皮带（303）连接有移动的部件，所述皮带（303）的一端绕接于所述转动轴（302），其另一端通过轴承绕接在相对固定的部件上。


3.根据权利要求2所述的四轴码垛机，其特征在于，所述固定座可拆卸连接有压紧所述皮带（303）的压紧板（305）。


4.根据权利要求2所述的四轴码垛机，其特征在于，所述第一滑移驱动组件（3）中固定的部件为所述固定横轴（2），移动的部件为移动竖轴（4）；所述第二滑移...

【专利技术属性】
技术研发人员：江秋盛，
申请(专利权)人：上海德莘科学仪器设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31