本实用新型专利技术公开了一种机器人视觉摆盘设备，包括机架、四轴机器人、视觉装置、摆盘装置、轨道输送装置、载盘定位装置和控制面板；所述轨道输送装置上间隔安装有多组载盘定位装置，所述四轴机器人与机架连接且位于载盘定位装置上方，所述视觉装置安装在机器人第二轴上；摆盘装置安装在机器人第三轴上，本申请通过轨道输送装置进料将载盘输送到载盘定位装置，载盘光电感应器感应到载盘到位，载盘定位装置自动定位载盘，四轴机器人与视觉装置对载盘自动CCD精确定位，摆盘装置上步进电机自动调节圆片角度；摆盘结束后，载盘定位装置复位，轨道输送装置将载盘继续传送到出料，自动化程度高，无需手工摆放，角度一致性好，偏差小，提高了生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人视觉摆盘设备
本技术涉及机器人摆盘
，具体是一种机器人视觉摆盘设备。
技术介绍
现有的摆盘系统大多由手工和自动流水线构成，通过人为手工的凭眼睛观察圆片方向旋转圆片到指定角度，在载盘上摆放角度一致性不好，偏差较大，作业生产效率低，无法满足现在生产对精确高效的要求，并且需要的作业人员多，劳动成本大。
技术实现思路
本技术的实施例目的在于提供一种机器人视觉摆盘设备，以解决上述问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人视觉摆盘设备，包括机架、四轴机器人、视觉装置、摆盘装置、轨道输送装置、载盘定位装置和控制面板；所述轨道输送装置安装于机架上；所述轨道输送装置上间隔安装有多组载盘定位装置，所述四轴机器人与机架连接且位于载盘定位装置上方，所述四轴机器人包括依次连接的机器人座、机器人第一轴、机器人第二轴和机器人第三轴，机器人座安装于机架上，所述视觉装置安装在机器人第二轴上；所述摆盘装置安装在机器人第三轴上。在一种可选方案中：所述四轴机器人通过导线与控制面板以及机器人示教器电连接，控制面板和机器人示教器均安装于机架前侧，所述四轴机器人的控制柜安装在机架电控箱内。在一种可选方案中：所述四轴机器人型号为3S3-401A，机器人臂有效行程400mm，第四轴行程150mm。在一种可选方案中：所述轨道输送装置包括传送皮带、驱动电机、支脚、轨道和支架板；所述机架上通过支脚对称可拆卸安装有轨道，两条轨道内壁均安装有传送皮带，轨道底部安装有支架板，支架板上安装有用于驱动传送皮带的驱动电机。在一种可选方案中：所述载盘定位装置包含载盘光电感应器与载盘阻挡结构，所述载盘光电感应器通过固定块安装于轨道输送装置的轨道上，所述载盘阻挡机构包括气缸底板、气缸侧板和阻挡气缸，所述气缸底板可拆卸安装于轨道底部，气缸侧板可拆卸安装于气缸底板两端且位于轨道外侧，所述阻挡气缸安装于气缸底板上且位于两条轨道之间。在一种可选方案中：所述视觉装置包括相机支架、CCD相机、光源、光源支架和视觉支架；所述机器人第二轴上可拆卸安装有视觉支架，视觉支架上安装有摄像头，视觉支架顶部可拆卸安装有相机支架，相机支架上可拆卸安装有CCD相机，CCD相机底部连接有镜头，视觉支架底部可拆卸安装有光源支架，光源支架上位于镜头下方安装有光源。在一种可选方案中：所述摆盘装置包括侧边板、步进电机、法兰连接板、保护罩、电机固定板和真空吸盘，所述法兰连接板可拆卸安装于机器人第三轴上，法兰连接板与两块侧边板、两块保护罩以及电机固定板合围成矩形安装盒，矩形安装盒内均匀安装有多个步进电机，步进电机的输出轴底端安装有真空吸盘，真空吸盘位于电机固定板下方，电机固定板上开设有供真空吸盘穿过的通孔。在一种可选方案中：所述机架底部四个角上均安装有滚轮，所述滚轮为自锁式滚轮。相较于现有技术，本技术实施例的有益效果如下：本申请设有机架、四轴机器人、视觉装置、摆盘装置、轨道输送装置、载盘定位装置和控制面板，通过轨道输送装置进料将载盘输送到载盘定位装置，载盘光电感应器感应到载盘到位，载盘定位装置自动定位载盘，四轴机器人与视觉装置对载盘自动CCD精确定位，摆盘装置上步进电机自动调节圆片角度；摆盘结束后，载盘定位装置复位，轨道输送装置将载盘继续传送到出料，自动化程度高，无需手工摆放，角度一致性好，偏差小，提高了生产效率。附图说明图1为本技术第一实施例的结构示意图。图2为本技术第一实施例中载盘定位装置的结构示意图。图3为本技术第一实施例中四轴机器人与视觉装置的结构示意图。图4为本技术第一实施例中摆盘装置的结构示意图。图5为本技术第二实施例的结构示意图。附图标记注释：1-轨道输送装置、2-载盘定位装置、3-四轴机器人、4-视觉装置、5-摆盘装置、6-机架、7-控制面板、8-机器人示教器、9-侧边板、10-步进电机、11-法兰连接板、12-保护罩、13-电机固定板、14-真空吸盘、15-固定块、16-载盘光电感应器、17-气缸底板、18-气缸侧板、19-阻挡气缸、20-机器人第一轴、21-机器人第二轴、22-机器人第三轴、23-CCD相机、24-镜头、25-光源、26-视觉支架、27-机器人座。具体实施方式以下实施例会结合附图对本技术进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本技术所列举的各实施例仅用以说明本技术，并非用以限制本技术的范围。对本技术所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本技术的精神与范围。实施例1请参阅图1～4，本技术实施例中，一种机器人视觉摆盘设备，包括机架6、四轴机器人3、视觉装置4、摆盘装置5、轨道输送装置1、载盘定位装置2和控制面板7；所述轨道输送装置1安装于机架6上；所述轨道输送装置1上间隔安装有多组载盘定位装置2，所述载盘定位装置2用于定位载盘位置；所述四轴机器人3与机架6连接且位于载盘定位装置2上方，所述四轴机器人3包括依次连接的机器人座27、机器人第一轴20、机器人第二轴21和机器人第三轴22，机器人座27安装于机架6上，所述视觉装置4安装在机器人第二轴21上；所述摆盘装置5安装在机器人第三轴22上；所述四轴机器人3通过导线与控制面板7以及机器人示教器8电连接，控制面板7和机器人示教器8均安装于机架6前侧，所述四轴机器人3型号为3S3-401A，机器人臂有效行程400mm，第四轴行程150mm，所述四轴机器人3的控制柜安装在机架6电控箱内；进一步的，所述轨道输送装置1包括传送皮带、驱动电机、支脚、轨道和支架板；所述机架6上通过支脚对称可拆卸安装有轨道，两条轨道内壁均安装有传送皮带，轨道底部安装有支架板，支架板上安装有用于驱动传送皮带的驱动电机，所述支脚和轨道均为铝型材；所述载盘定位装置2包含载盘光电感应器16与载盘阻挡结构，载盘光电感应器16检测到载盘，载盘阻挡结构升起阻挡载盘，所述载盘光电感应器16通过固定块15安装于轨道输送装置1的轨道上，所述载盘阻挡机构包括气缸底板17、气缸侧板18和阻挡气缸19，所述气缸底板17可拆卸安装于轨道底部，气缸侧板18可拆卸安装于气缸底板17两端且位于轨道外侧，所述阻挡气缸19安装于气缸底板17上且位于两条轨道之间，所述视觉装置4包括相机支架、CCD相机23、光源25、光源支架和视觉支架26；所述机器人第二轴21上可拆卸安装有视觉支架26，视觉支架26上安装有摄像头，视觉支架26顶部可拆卸安装有相机支架，相机支架上可拆卸安装有CCD相机23，CCD相机23底部连接有镜头24，视觉支架26底部可拆卸安装有光源支架，光源支架上位于镜头24下方安装有光源25，所述摆盘装置5包括侧边板9、步进电机10、法兰连接板11、保护罩12、电机固定板13和真空吸盘14，所述法兰连接板11可拆卸安装于机器人第三轴22上，法兰连接板11与两本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人视觉摆盘设备，其特征在于，包括机架(6)、四轴机器人(3)、视觉装置(4)、摆盘装置(5)、轨道输送装置(1)、载盘定位装置(2)和控制面板(7)；所述轨道输送装置(1)安装于机架(6)上；所述轨道输送装置(1)上间隔安装有多组载盘定位装置(2)，所述四轴机器人(3)与机架(6)连接且位于载盘定位装置(2)上方，所述四轴机器人(3)包括依次连接的机器人座(27)、机器人第一轴(20)、机器人第二轴(21)和机器人第三轴(22)，机器人座(27)安装于机架(6)上，所述视觉装置(4)安装在机器人第二轴(21)上；所述摆盘装置(5)安装在机器人第三轴(22)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉摆盘设备，其特征在于，包括机架(6)、四轴机器人(3)、视觉装置(4)、摆盘装置(5)、轨道输送装置(1)、载盘定位装置(2)和控制面板(7)；所述轨道输送装置(1)安装于机架(6)上；所述轨道输送装置(1)上间隔安装有多组载盘定位装置(2)，所述四轴机器人(3)与机架(6)连接且位于载盘定位装置(2)上方，所述四轴机器人(3)包括依次连接的机器人座(27)、机器人第一轴(20)、机器人第二轴(21)和机器人第三轴(22)，机器人座(27)安装于机架(6)上，所述视觉装置(4)安装在机器人第二轴(21)上；所述摆盘装置(5)安装在机器人第三轴(22)上。
2.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述四轴机器人(3)通过导线与控制面板(7)以及机器人示教器(8)电连接，控制面板(7)和机器人示教器(8)均安装于机架(6)前侧，所述四轴机器人(3)的控制柜安装在机架(6)电控箱内。
3.根据权利要求2所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述四轴机器人(3)型号为3S3-401A，机器人臂有效行程400mm，第四轴行程150mm。
4.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述轨道输送装置(1)包括传送皮带、驱动电机、支脚、轨道和支架板；所述机架(6)上通过支脚对称可拆卸安装有轨道，两条轨道内壁均安装有传送皮带，轨道底部安装有支架板，支架板上安装有用于驱动传送皮带的驱动电机。
5.根据权利要求1所述的机器人视觉摆盘设备，其特征在于，所述载盘定位装置(2)包含载盘光电感应器(16)与载盘阻挡结构，所述载盘光电感应器(16)通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐开红，
申请(专利权)人：深圳市三思控制系统有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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