【技术实现步骤摘要】
一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构
本技术涉及城市地下综合管廊巡检机器人领域，尤其涉及一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构。
技术介绍
目前大陆范围内，只有北京、上海、深圳、苏州、沈阳等少数几个城市建有综合管廊。据不完全统计，在我国范围内地下管廊建设里程约为800公里。城市地下综合管廊规划建设需要考虑城市功能分区，实现管廊与各城区发展规划的有机统一，不浪费每一寸城市建设用地。考虑到城市各功能分区所需要求不同，地下综合管廊采取干线与支线相配合的建设策略，将城市各片区进行有效连通，逐步建设、形成“树状分布，分片区供应”的供给分配系统格局。城市各片区能够根据自身发展建设现状各取所需，高效运行。地下综合管廊虽有诸多好处，但同时也伴随些许弊端，例如地下管廊环境复杂，有毒有害气体未知，人员巡检存在漏检重检、人员巡检负担较重，成本较高等。现有技术中也有采取城市管廊机器人来替代人工，以此解决上述存在的问题，但现有的城市管廊机器人一般单侧只有一排轮子在工字轨道上方运行，在水平轨道上尚可行驶平稳，若机器人进入有坡道的轨道，必然存在...
【技术保护点】
1.一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其特征在于，包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴；所述转动轴安装在轴承内，所述轴承设置在基座内，所述转动轴固定套设置有一环形连接件，所述环形连接件的外环边成相对方向设置有两连接杆，所述两连接杆的端部分别垂直连接有两气缸，所述两气缸与设置在所述基座下方的气动伸缩器连通，所述两气缸竖直方向分别连接有两气动伸缩直轴，水平方向分别连接有成相对方向设置的下排两气动伸缩曲轴，另一方面，所述两气动伸缩直轴的端部也分别连接有成相对方向设置的上排两气动伸缩曲轴，在所述...
【技术特征摘要】
1.一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其特征在于，包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴；所述转动轴安装在轴承内，所述轴承设置在基座内，所述转动轴固定套设置有一环形连接件，所述环形连接件的外环边成相对方向设置有两连接杆，所述两连接杆的端部分别垂直连接有两气缸，所述两气缸与设置在所述基座下方的气动伸缩器连通，所述两气缸竖直方向分别连接有两气动伸缩直轴，水平方向分别连接有成相对方向设置的下排两气动伸缩曲轴，另一方面，所述两气动伸缩直轴的端部也分别连接有成相对方向设置的上排两气动伸缩曲轴，在所述每一气动伸缩曲轴的端部且垂直所述每一气动伸缩曲轴的端部分别对应连接有相应数量的轮轴，所述每一轮轴上装配有相应数量的行走轮以此形成上下双排行走轮，所述下排行走轮紧贴其工字型悬挂运行轨道...
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