一种柔性磁力网式机械抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种柔性磁力网式机械抓取装置，涉及机械抓取技术领域，能够适应不同形状物体的外形，并且能牢固的抓紧物体，同时结构更加简单，控制更加便捷。本实用新型专利技术包括：包括手臂和夹持结构，夹持结构设置在手臂末端，夹持结构包括两个夹持面，夹持面分别是磁铁板和柔性网，柔性网的边缘和定位磁铁块固定连接。本实用新型专利技术本实用新型专利技术不仅优化了机械爪与被抓取物体的接触方式，同时改进了抓取时施力的控制，实现了反馈施力控制，具有更好贴合被抓取物体、夹取不损坏物体、施力更加均匀、控制拥有反馈、装置简单、机械臂位置控制便捷精确、装置重心稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性磁力网式机械抓取装置
本专利技术涉及机械抓取
，尤其涉及一种柔性磁力网式机械抓取装置。
技术介绍
现代工业生产或日常生活中，为了减少人工机械化地不断进行对于物品的分拣的重复动作，经常需要机器人及其手爪完成对于物品的抓取和放置到其他位置的任务。机械手爪主要分为手臂和末端执行器两部分。末端执行器完成抓取动作常用的方式有用吸盘吸附和夹具夹取。其中，夹具夹取又分为刚性机械爪和柔性机械爪。而其夹取驱动方式又有气动和机械传动之分。刚性机械爪夹取牢固，却容易对所抓取物件及其表面造成损坏，且难以适应形状不同的物品，如球体类、立方体、曲面体及复合体等等；而柔性机械爪虽然自身柔顺性良好，易于适应各类形状的物体，但仍存在抓取不够牢固、承受负载能力小，变形过大，仅适用于抓取较轻物体的问题，同时其系统必须设计成闭式循环结构并配置压力补偿器，较为笨重复杂。同时，柔性机械爪常采用气动驱动为主，结构更加复杂，且压缩气体过程中需要消耗的能量也较大。
技术实现思路
本专利技术提供一种柔性磁力网式机械抓取装置，能够适应不同形状物体的外形，并且能牢固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性磁力网式机械抓取装置，包括手臂和夹持结构，所述夹持结构设置在手臂末端，其特征在于，所述夹持结构包括两个夹持面，所述夹持面分别是磁铁板（1）和柔性网（2），柔性网（2）的边缘和定位磁铁块（3）固定连接；/n定位磁铁块（3）和磁铁板（1）相互吸引配合，将柔性网（2）和磁铁板（1）紧密闭合。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性磁力网式机械抓取装置，包括手臂和夹持结构，所述夹持结构设置在手臂末端，其特征在于，所述夹持结构包括两个夹持面，所述夹持面分别是磁铁板（1）和柔性网（2），柔性网（2）的边缘和定位磁铁块（3）固定连接；
定位磁铁块（3）和磁铁板（1）相互吸引配合，将柔性网（2）和磁铁板（1）紧密闭合。


2.根据权利要求1所述的柔性磁力网式机械抓取装置，其特征在于，磁铁板（1）包括电磁铁底板（14）、电磁铁（15）、盖板（12）；
电磁铁底板（14）上设置凹槽，所述凹槽内设置若干个电磁铁（15），盖板（12）在电磁铁（15）上方，和电磁铁底板（14）的边缘固定连接。


3.根据权利要求2所述的柔性磁力网式机械抓取装置，其特征在于，盖板（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凌智，曾泓炳，王相蓉，杨冰云，李乐彬，鞠锋，郭昊，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32