一种采摘机械臂控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种采摘机械臂控制系统，其特征在于，包括控制器，以及与所述控制器连接的视觉识别模块、机械臂关节电机模块和接近开关，所述接近开关设置在机械臂的末端执行器上；所述机械臂关节电机模块包括腰部电机、肩部电机、肘部电机和腕部舵机，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机分别通过相应的电机控制器与所述控制器连接，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机均带有霍尔传感器且通过相应的霍尔传感器与所述控制器连接，所述腕部舵机通过舵机控制器与所述控制器连接。本实用新型专利技术控制效果良好，有效地提高了采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种采摘机械臂控制系统
本技术属于农业机械
，具体涉及一种采摘机械臂控制系统。
技术介绍
果蔬采摘作业大多数是人工采摘的形式，劳动量大且效率低。随着社会的迅速发展，农业自动化越来越普及，而果蔬采摘机器人在其中占有重要地位，随着果蔬采摘机器人不断发展更新，采摘机械臂的发展逐渐成为热点话题。众所周知，采摘机械臂的采摘精度和质量对于果蔬的经济价值提高非常重要。而现有的采摘机械臂控制系统，操作难度高，控制时间长，难以高效精准的控制机械臂完成采摘作业，难以根据现实因素造成的果实移动等特殊情况做出实时调整。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题，本技术设计了一种采摘机械臂控制系统。为了解决上述存在的技术问题，本技术采用了以下方案：一种采摘机械臂控制系统，包括控制器，以及与所述控制器连接的视觉识别模块、机械臂关节电机模块和接近开关，所述接近开关设置在机械臂的末端执行器上；所述机械臂关节电机模块包括腰部电机、肩部电机、肘部电机和腕部舵机，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机分别通过相应的电机控制器与所述控制器连接，所述腰部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采摘机械臂控制系统，其特征在于，包括控制器，以及与所述控制器连接的视觉识别模块、机械臂关节电机模块和接近开关，所述接近开关设置在机械臂的末端执行器上；所述机械臂关节电机模块包括腰部电机、肩部电机、肘部电机和腕部舵机，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机分别通过相应的电机控制器与所述控制器连接，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机均带有霍尔传感器且通过相应的霍尔传感器与所述控制器连接，所述腕部舵机通过舵机控制器与所述控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种采摘机械臂控制系统，其特征在于，包括控制器，以及与所述控制器连接的视觉识别模块、机械臂关节电机模块和接近开关，所述接近开关设置在机械臂的末端执行器上；所述机械臂关节电机模块包括腰部电机、肩部电机、肘部电机和腕部舵机，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机分别通过相应的电机控制器与所述控制器连接，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机均带有霍尔传感器且通过相应的霍尔传感器与所述控制器连接，所述腕部舵机通过舵机控制器与所述控制器连接。


2.根据权利要求1所述的采摘机械臂控制系统，其特征在于，所述腰部电机、肩部电机、肘部电机均为直流无刷电机。


3.根据权利要求1所述的采...

【专利技术属性】
技术研发人员：张炜，乔欣，李明洋，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61