一种多功能机械手制造技术

本申请公开了一种多功能机械手，包括机架，所述机架上设有对接法兰，用于配合外部机械臂，机架上配合有丝杠，所述丝杠上配合有相互平行的两个夹爪，所述丝杠通过转动调整两个夹爪的间距减小或增大，用于夹持或释放外部工件，所述夹爪远离丝杠的一端设有凹口，两个夹爪对应的凹口相对设置，形成用于配合外部矩形工件的夹持部；所述夹爪的末端安装有电磁吸盘，用于吸取外部铁磁性工件，所述机架的一侧设有焊枪，用于将外部定位工装的工件焊接成型，采用一个机械手集成多种功能，对应不同的元件进行夹持，并配合以焊接和翻转，一机械臂对接一机械手即可完成整个介质盒的制作，减少了整个过程中对机械手资源的占用量。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械手
本申请涉及一种多功能机械手。
技术介绍
磁选机是使用于再利用粉状粒体中的除去铁粉等筛选设备，磁选机广泛用于资源回收，木材业、矿业、窑业、化学、食品等其他工场，适用于粒度3mm以下的磁铁矿、磁黄铁矿、焙烧矿、钛铁矿等物料的湿式磁选，也用于煤、非金属矿、建材等物料的除铁作业，是产业界使用最广泛的、通用性高的机种之一；对其承载元件介质盒的制造中，需要将多个元件分别焊接到主体上，包括矩形工件、耳型工件的上料、焊接、翻转和下料工作。专利技术人发现，目前传统制作磁选机介质盒的过程中，需要多个机械手分别对不同元件进行夹持上料、翻转下料，还需要配置焊接机械手和定位机械手，多个机械手共同作用，虽然能够分工操作，但是占用了大量的机械手资源，存在机械手之间相互干涉的隐患。
技术实现思路
本申请的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种多功能机械手，采用一个机械手集成多种功能，对应不同的元件进行夹持，并配合以焊接和翻转，一机械臂对接一机械手即可完成整个介质盒的制作，减少了整个过程中对机械手资源的占用量。为了实现上述目的，采用以下技术方案：一种多功能机械手，包括机架，所述机架上设有对接法兰，用于配合外部机械臂，机架上配合有丝杠，所述丝杠上配合有相互平行的两个夹爪，所述丝杠通过转动调整两个夹爪的间距减小或增大，用于夹持或释放外部工件，所述夹爪远离丝杠的一端设有凹口，两个夹爪对应的凹口相对设置，形成用于配合外部矩形工件的夹持部；所述夹爪的末端安装有电磁吸盘，用于吸取外部铁磁性工件，所述机架的一侧设有焊枪，用于将外部定位工装的工件焊接成型。进一步地，所述机架为依次连接的第一板、固定板和第二板构成的门型支架，所述对接法兰安装在固定板上，所述丝杠两端分别配合第一板和第二板，所述第二板上设有焊枪支架，焊枪安装在焊枪支架上。进一步地，所述第一板平行于第二板，所述第一板和第二板之间布置有平行于丝杠的导轨，所述夹爪与丝杠、导轨分别配合，并沿丝杠轴向往复移动。进一步地，所述丝杠的端部配合有驱动机构，驱动机构固定在机架上，用于驱动丝杠绕其轴线自转。进一步地，所述的导轨有两个，分别位于丝杠的两侧，用于约束夹爪保持垂直于丝杠轴线。进一步地，所述机架配合有挡板，所述挡板位于机架的两侧，配合机架形成用于保护其他元件的开放式空腔。进一步地，所述凹口布置在夹爪的侧面，两个凹槽形成的夹持部位于两个夹爪之间，两个夹爪通过改变间距调整夹持部的大小。进一步地，所述对接法兰上设有凸台，用于配合外部机械臂时进行辅助定位。与现有技术相比，本申请具有的优点和积极效果是：(1)利用凹口形成的夹持部夹持矩形工件、利用电磁吸盘吸附耳型工件、利用两个夹爪进行翻转、借助外部定位工装对元件定位、利用焊枪对各个工件进行焊接，配合6自由度机械臂，实现待焊耳介质盒上料、连接耳自动上料、焊接、介质盒翻转、焊耳完成后的介质盒下料作业，只需要要一机械臂配合一机械手即可完成，相较于传统的多机械手协同工作，该机械手具有结构紧凑、多功能的特点；减少了机械臂、机械手资源的占用量，代替目前的人工作业，大大减轻人工劳动强度，提高作业效率和自动化水平；(2)电磁吸盘和夹持部均位于夹爪上，而通过将其配置在夹爪的不同位置，并配以分时工作，能够避免二者夹持和摆放工件时发生干涉，配合以丝杠调节其位置，减少了传动机构的配置数量，精简了机械手的结构，从而减小了机械手整体的负载、提高了机械手的动作效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1为本申请实施例1的多功能机械手的整体结构示意图。其中：1、凸台，2、对接法兰，3、第一导轨，4、机架，5、步进电机，6、联轴器，7、丝杠，8、第一夹爪，9、第二夹爪，10、第二导轨，11、电磁吸盘，12、电磁吸盘，13、焊枪，14、焊枪支架。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本申请中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语解释部分:本申请中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请的具体含义。正如
技术介绍
中所介绍的，现有技术制作磁选机介质盒的过程中，需要多个机械手分别对不同元件进行夹持上料、翻转下料，还需要配置焊接机械手和定位机械手，多个机械手共同作用，虽然能够分工操作，但是占用了大量的机械手资源，存在机械手之间相互干涉的隐患，针对上述技术问题，本申请提出了一种多功能机械手。实施例1本申请的一种典型的实施方式中，如图1所示，提出了一种应用于磁选机介质盒的多功能机械手爪。一种多功能机械手，包括机架4，所述机架上设有对接法兰2，用于配合外部机械臂，所述对接法兰上设有凸台1，用于配合外部机械臂时进行辅助定位，对接法兰通过连接螺栓与外部机械臂末端的法兰连接，这样就将机械手爪与机械臂连接固定在一起，工作时，机械手爪能够随机械臂末端的碗关节转动，实现夹取工件或焊接工件时的姿态调整；所述机架为依次连接的第一板、固定板和第二板构成的门型支架，所述对接法兰安装在固定板上，第一板和第二板之间配合有丝杠7，所述第二板上设有焊枪支架14，焊枪13安装在焊枪支架上，用于将外部定位工装的工件焊接成型；所述丝杠上配合有相互平行的两个夹爪，所述丝杠通过转动调整两个夹爪的间距减小或增大，用于夹持或释放外部工件，所述夹爪远离丝杠的一端设有凹口，两个夹爪对应的凹口相对设置，形成用于配合外部矩形工件的夹持部；所述夹爪的末端安装有电磁吸盘，用于吸取外部铁磁性工件。当然，可以理解的是，所述的电磁吸盘可以选择现有的电磁铁结构，通入电流时能够获得磁性，从而吸附铁磁性的工件，断开电流时磁性消失，工件在重力的作用下掉落，整个过程实现工件的抓取和释放。进一步地，所述丝杠的端部配合有驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能机械手，其特征在于，包括机架，所述机架上设有对接法兰，用于配合外部机械臂，机架上配合有丝杠，所述丝杠上配合有相互平行的两个夹爪，所述丝杠通过转动调整两个夹爪的间距减小或增大，用于夹持或释放外部工件，所述夹爪远离丝杠的一端设有凹口，两个夹爪对应的凹口相对设置，形成用于配合外部矩形工件的夹持部；所述夹爪的末端安装有电磁吸盘，用于吸取外部铁磁性工件，所述机架的一侧设有焊枪，用于将外部定位工装的工件焊接成型。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手，其特征在于，包括机架，所述机架上设有对接法兰，用于配合外部机械臂，机架上配合有丝杠，所述丝杠上配合有相互平行的两个夹爪，所述丝杠通过转动调整两个夹爪的间距减小或增大，用于夹持或释放外部工件，所述夹爪远离丝杠的一端设有凹口，两个夹爪对应的凹口相对设置，形成用于配合外部矩形工件的夹持部；所述夹爪的末端安装有电磁吸盘，用于吸取外部铁磁性工件，所述机架的一侧设有焊枪，用于将外部定位工装的工件焊接成型。


2.如权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于，所述机架为依次连接的第一板、固定板和第二板构成的门型支架，所述对接法兰安装在固定板上，所述丝杠两端分别配合第一板和第二板，所述第二板上设有焊枪支架，焊枪安装在焊枪支架上。


3.如权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于，所述第一板平行于第二板，所述第一板和第二板之间布置有平行于丝杠的导轨，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张静雯，孙靖宜，
申请(专利权)人：张静雯，孙靖宜，
类型：新型
国别省市：山东;37