一种物件抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种物件抓取机械手，涉及机械手技术领域。该物件抓取机械手，包括安装板、气缸、活塞式气缸、导柱、中间导柱、轴套、垫板、中间垫板、活塞杆、控制器、套筒、固定板和末端执行器；末端执行器包括伸缩板、法兰、视觉传感器、电磁吸盘、多活塞板气缸、挡板和夹爪。物件抓取机械手利用导柱作为外部支撑体，内部通过中间垫板进行分层，在气缸作用下使机械手运动，控制器用来控制末端执行器动作，视觉传感器安装于中间导柱末端的位置，方便对物件进行实时观测，在活塞式气缸的作用下，末端执行器上下移动，通过多活塞板气缸的作用抓取物件，在电磁吸盘的作用下，使机械手抓紧物件，该机械手提高了抓取物体的效率，具有较强实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种物件抓取机械手
本技术涉及机械手
，具体为一种物件抓取机械手。
技术介绍
目前，在物品分类车间与大型仓库中，为了对物品进行整理归类，需要派大量人员对不同类的物品进行分类处理，由于物品种类繁多以及数量庞大，人工分拣不仅使工作人员容易产生较强的疲劳感，不利于对物品的寻找与使用，也间接地影响了公司整体的生产水平，不利于生产效率地提高，进而对物件抓取机械手的需求也越来越大，同时，对物件抓取机械手的要求也越来越高，因此，对物件抓取机械手的设计与研发迫在眉睫。
技术实现思路
鉴于以上情况，本技术提出一种物件抓取机械手，以解决上述
技术介绍
中出现的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种物件抓取机械手，包括安装板、气缸、活塞式气缸、导柱、中间导柱、轴套、垫板、中间垫板、活塞杆、控制器、套筒、固定板和末端执行器；所述末端执行器包括伸缩板、法兰、视觉传感器、电磁吸盘、多活塞板气缸、挡板和夹爪，在多活塞板气缸的驱动作用下，固定于伸缩板上的夹爪开合，电磁吸盘位于法兰上；两气缸一端固定于安装板上，另一端与垫板相连，垫板上固定有导柱，导柱通过轴套与中间垫板相连，活塞式气缸通过垫板固定在安装板上，套筒与活塞式气缸相连，中间导柱固定于中间垫板上，穿过中间垫板与固定板相连，控制器固定在固定板上，多伸缩板气缸安装在固定板上，视觉传感器安装在导柱末端，导柱末端固定在挡板上。优选的，所述法兰安装在挡板上，法兰末端安装有电磁吸盘。优选的，所述夹爪固定于伸缩板上，在伸缩板的带动下完成开合动作。r>优选的，所述控制器固定在固定板上，导柱末端安装有视觉传感器。优选的，所述在气缸的作用下，机械手整体上下运动，通过活塞式气缸的作用，末端执行器上下移动，在多活塞板气缸的作用下，夹爪完成开合动作。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过气缸、活塞式气缸和多伸缩板气缸的作用，使机械手完成整体的上下移动抓取动作和末端执行器的局部上下移动与开合动作，扩大了机械手的工作空间，通过加装电磁吸盘，增强了机械手的抓取能力，利用视觉传感器提高了对物体的定位抓取精度，通过控制器使机械手完成对不同物品的抓取动作，灵活性与实用性较高，降低了工作人员的劳动强度，提高了生产效率。附图说明图1为本技术结构图；图2为末端执行器结构图。图中：1安装板、2气缸、3垫板、4活塞式气缸、5套筒、6中间垫板、7中间导柱、8固定板、9末端执行器、10导柱、11控制器、12轴套、91多伸缩板气缸、92夹爪、93法兰、94电磁吸盘、95视觉传感器、96伸缩板、97挡板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚与详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，其分别为本技术的物件抓取机械手的结构图和末端执行器结构图。一种物件抓取机械手包括：1安装板、2气缸、3垫板、4活塞式气缸、5套筒、6中间垫板、7中间导柱、8固定板、9末端执行器、10导柱、11控制器、12轴套。末端执行器包括91多伸缩板气缸、92夹爪、93法兰、94电磁吸盘、95视觉传感器、96伸缩板和97挡板，96伸缩板位于91多伸缩板气缸上，92夹爪固定于96伸缩板上，93法兰固定于97挡板上，94电磁吸盘固定在93法兰上，93法兰固定在97挡板上，两个2气缸一端固定于1安装板上，另一端与3垫板相连，3垫板上固定有10导柱，10导柱通过12轴套与6中间垫板相连，4活塞式气缸通过3垫板固定在1安装板上，5套筒与4气缸相连，7中间导柱固定于6中间垫板上，穿过6中间垫板与8固定板相连，91多伸缩板气缸安装在8固定板上，11控制器固定在8固定板上，95视觉传感器安装在10导柱末端，7导柱末端固定在97挡板上。上述一种物件抓取机械手工作原理如下：初始状态下，物件位于初始位置上，首先，将物件抓取机械手安装在机械臂上，把2气缸、4活塞式气缸、91多伸缩板气缸与外部气泵连通并接通电源，在2气缸、4活塞式气缸和91多伸缩板气缸的作用下，物件抓取机械手运动，向目标物体靠近，距离目标物体较近时，在4活塞式气缸的作用下，9末端执行器下移，通过91多伸缩板气缸的作用和92夹爪的动作，抓取物体后送到目标位置，完成一个运动过程，在95视觉传感器和11控制器的作用下，可以完成对不同目标物体的抓取动作尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物件抓取机械手，其特征包括安装板、气缸、活塞式气缸、导柱、中间导柱、轴套、垫板、中间垫板、活塞杆、控制器、套筒、固定板和末端执行器；所述末端执行器包括伸缩板、法兰、视觉传感器、电磁吸盘、多活塞板气缸、挡板和夹爪，在多活塞板气缸的驱动作用下，固定于伸缩板上的夹爪开合，电磁吸盘位于法兰上；两气缸一端固定于安装板上，另一端与垫板相连，垫板上固定有导柱，通过轴套与中间垫板相连，活塞式气缸通过垫板固定在安装板上，套筒与活塞式气缸相连，中间导柱固定于中间垫板上，穿过中间垫板与固定板相连，多伸缩板气缸安装在固定板上，控制器固定在固定板上，视觉传感器安装在导柱末端，导柱末端固定在挡板上。/n

【技术特征摘要】
1.一种物件抓取机械手，其特征包括安装板、气缸、活塞式气缸、导柱、中间导柱、轴套、垫板、中间垫板、活塞杆、控制器、套筒、固定板和末端执行器；所述末端执行器包括伸缩板、法兰、视觉传感器、电磁吸盘、多活塞板气缸、挡板和夹爪，在多活塞板气缸的驱动作用下，固定于伸缩板上的夹爪开合，电磁吸盘位于法兰上；两气缸一端固定于安装板上，另一端与垫板相连，垫板上固定有导柱，通过轴套与中间垫板相连，活塞式气缸通过垫板固定在安装板上，套筒与活塞式气缸相连，中间导柱固定于中间垫板上，穿过中间垫板与固定板相连，多伸缩板气缸安装在固定板上，控制器固定在固定板上，视觉传感器安装在导柱末端，导柱末端固定在挡板...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德建，芦伟，孙建桂，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37