一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测。本发明专利技术实施例的技术方案能够在无人干预的情况下自动对云台的工作状态进行评估诊断，从而提高云台故障检测的效率和精确率。

【技术实现步骤摘要】
一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术实施例涉及云台
，尤其涉及一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
在监控领域中，摄像机是获取监控信息的主要设备，摄像机获取的视频资料质量好坏直接关系到监控品质。在实际的监控环境中，有些摄像机被安装在离监控中心比较偏远的地方，因此会缺少日常维护。日积月累，可能导致摄像机出现各种故障。常常出现的一种情况是某区域发生了安全事故需要调取该区域的监控视频时才发现该区域视频信息缺失，从而严重阻碍事故的排查时间，同时造成资源浪费。云台是一种用于安装和固定摄像机的支撑设备，通常，云台上可以安装有摄像机，如常见的可以多角度转动的球型摄像机。云台摄像机通过水平及垂直转动可以覆盖很大的监控范围。随着人工智能在监控领域的大规模落地，当前涌现了一大批智能监控设备，比如枪球联动及跟踪球等，都依赖云台转动摄像机对目标进行跟踪拍摄。智能摄像机对云台转动精度要求较高，在初始化设备时需要进行精准的坐标系映射。在云台摄像机的运行过程中，一旦云台电机精度发生变化，相同转动指令驱动镜头转动角度就会不一致，从而导致跟踪失败。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：由于各类云台摄像机数量与日俱增，因此通过人工对搭载摄像机的所有云台进行及时检查是不现实的，且人工检查效率极低，导致无法及时发现出现故障的云台。另外，云台电机故障通常是由于机械疲劳等原因逐渐积累的，仅依靠人工肉眼显然无法做出准确判断，直到故障明显时才得以发现。同时，现有检测云台故障的手段只能简单判断云台是否可以转动以及转动方向是否正确，但是不能精确判断云台的转动幅度是否正常，难以满足智能摄像机对云台转动精度的需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种云台故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质，实现在无人干预的情况下自动对云台的工作状态进行评估诊断，从而提高云台故障检测的效率和精确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种云台故障检测方法，包括：向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种云台故障检测装置，包括：转动控制指令发送模块，用于向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；场景图像对比模块，用于接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；故障检测模块，用于根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所提供的云台故障检测方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的云台故障检测方法。本专利技术实施例通过向设置有跟随云台转动的摄像头的云台发送至少一组转动控制指令，以接收摄像头位于与转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对计算与至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，从而根据与至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对云台进行故障检测，解决了现有云台故障检测技术存在的效率及精确率较低等问题，实现在无人干预的情况下自动对云台的工作状态进行评估诊断，从而提高云台故障检测的效率和精确率。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种云台故障检测方法的流程图；图2a是本专利技术实施例二提供的一种云台故障检测方法的流程图；图2b是本专利技术实施例二提供的一种计算转动控制指令匹配的当前转动数据的流程图；图2c是本专利技术实施例二提供的一种Hessian矩阵行列式响应阈值的计算流程图；图2d是本专利技术实施例二提供的一种同一个场景不同时间点特征匹配效果示意图；图2e是本专利技术实施例二提供的一种距离直方图统计结果示意图；图2f是本专利技术实施例二提供的一种距离直方图滤波前后效果对比示意图；图2g是本专利技术实施例二提供的一种云台转动时摄像头获取的场景图像中场景变化示意图；图3是本专利技术实施例三提供的一种云台故障检测装置的示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种云台故障检测方法的流程图，本实施例可适用于精确检测云台故障的情况，该方法可以由云台故障检测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在计算机设备中。相应的，如图1所示，该方法包括如下操作：S110、向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头。其中，转动控制指令可以是控制云台进行转动的指令，如向右转10°等，具体可以根据实际需求设置，本专利技术实施例并不对转动控制指令的具体内容进行限定。在本专利技术实施例中，在对待测的云台进行故障检测时，可以通过相机管理平台向待测的云台发送至少一组转动控制指令。其中，相机管理平台可以是对云台和相机进行远程管理和维护的平台，能够根据摄像头获取的图像计算云台的转动数据，并可通过数据库对云台相关的转动数据进行记录。待测的云台上设置有跟随云台同步转动的摄像头，用于获取图像。当待测的云台接收到相机管理平台转动控制指令后，可以按照转动控制指令同步携带摄像头进行转动。可选的，在通过转动控制指令控制云台进行转动时，可以先控制云台转动至预先设定的基准位置后，再按照设定的角度进行转动；或者，也还可以直接控制云台在当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台故障检测方法，其特征在于，包括：/n向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；/n接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；/n根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种云台故障检测方法，其特征在于，包括：
向待测的云台发送至少一组转动控制指令，其中，所述云台上设置有跟随所述云台进行转动的摄像头；
接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；
根据比对结果计算与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据，并根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动控制指令包括：由基准位置转动至设定位置的指令集合；
向待测的云台发送转动控制指令，包括：
在向所述云台发送转动至基准位置的第一转动控制子指令后，向所述云台发送转动至设定位置的第二转动控制子指令。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向所述云台发送转动至基准位置的第一转动控制子指令后，还包括：
接收所述摄像头位于与所述第一转动控制子指令匹配的待测基准位置处拍摄的待测基准位置场景图像；
将所述待测基准位置场景图像与所述标准基准位置场景图像进行对比，获取所述待测基准位置场景图像的回归位置误差；
如果所述回归位置误差满足预设阈值条件，则使用所述待测基准位置场景图像更新所述标准基准位置场景图像；
如果所述回归位置误差不满足所述预设阈值条件，则生成与所述回归位置误差匹配的补偿转动指令，并向所述云台发送所述补偿转动指令进行补偿转动；
接收所述摄像头在位于所述补偿转动指令匹配的新的待测基准位置处拍摄的新的待测基准位置场景图像；
返回执行将所述待测基准位置场景图像与所述标准基准位置场景图像进行对比的操作，直至确定所述回归位置误差满足所述预设阈值条件。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据对所述云台进行故障检测，包括：
获取所述云台与每组转动控制指令分别匹配的历史转动数据；
将与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据进行匹配，并根据所述匹配结果对所述云台进行故障检测。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在向待测的云台发送至少一组转动控制指令之前，还包括：
在检测到所述云台为新接入设备时，向所述云台发送所述至少一组由基准位置转动至设定位置的转动控制指令；
接收所述摄像头位于与所述转动控制指令匹配的转动位置处拍摄的当前位置场景图像，并将所述当前位置场景图像与标准基准位置场景图像进行比对；
根据比对结果计算所述云台与所述至少一组转动控制指令匹配的历史转动数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将与所述至少一组转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据进行匹配，并根据所述匹配结果对所述云台进行故障检测，包括：
如果一组所述转动控制指令匹配的当前转动数据与对应的历史转动数据之间的误差超过第一阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉波，楼先濠，赵捷珍，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33