自动测试方法、装置、服务器、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种自动测试方法、装置、服务器、电子设备及存储介质，服务器结合传输时延根据预测算法，生成控制指令，并将该控制指令发送给仿真设备，使得仿真设备产生与该控制指令相对应的行为。或者，在仿真设备根据传输时延设置本地的缓存队列大小，在缓存队列中的控制命令达到预设数量时，才依次执行缓存队列中的控制命令，使得真实测试环境中仿真设备的运行轨迹，与虚拟测试环境中的虚拟仿真设备的运行轨迹之间的偏差符合预设误差，提高对无人驾驶车辆测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动测试方法、装置、服务器、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种自动测试方法、装置、服务器、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着技术的不断发展，汽车智能化技术日趋成熟，无人驾驶车辆产业也加速发展。无人驾驶车辆(Self-drivingCar)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。无人驾驶车辆在开放道路上进行自主驾驶之前，必须通封闭场地测试验证，以全面、系统、客观的对车辆功能、性能进行自动测试和评价。自动测试分为两个阶段：第一阶段、虚拟测试环境中的测试；第二阶段、真实测试环境中的测试阶段。第一阶段中，搭建的虚拟测试环境中包括虚拟道路、虚拟无人驾驶车辆以及配合场地测试的虚拟对象，例如虚拟行人、虚拟自行车、虚拟车辆、虚拟无人驾驶车辆、虚拟红绿灯或虚拟障碍物等。虚拟测试环境中的每个对象，在真实测试环境中存在与之对应的实体的仿真设备。自动测试过程中，电子设备上的控制系统根据测试用例构建虚拟测试环境，然后，控制系统控制虚拟对象的行为，以模仿行人突现、超车、紧急刹车等行为。控制系统在控制虚拟对象行为的过程中，采集虚拟对象的运动轨迹。第二阶段，即在真实测试环境中对无人驾驶车辆进行测试时，控制系统根据虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令并通过无线网络发送给仿真设备，以在真实测试环境中模仿行人突现、超车、紧急刹车等常见行为，测试无人驾驶车辆是否能够做出正确反应。然而，虚拟测试环境中不存在无线网络传输时延，而真实测试环境中存在无线网络传输时延，真实测试环境中仿真设备的运动轨迹与虚拟测试环境中虚拟对象的运动轨迹出现偏差，导致对无人驾驶车辆的测试结果不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动测试方法、装置、服务器、电子设备及存储介质，根据无线网络时延对真实测试环境中的仿真设备进行控制，使得真实测试环境中仿真设备的运行轨迹，与虚拟测试环境中的虚拟仿真设备的运行轨迹之间的偏差符合预设误差，提高对无人驾驶车辆测试的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供一种自动测试方法，适用于服务器，所述服务器控制真实测试环境中的至少一个仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：所述服务器在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于指示所述仿真设备模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定；所述服务器向所述仿真设备发送控制指令。一种可行的实现方式中，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。一种可行的实现方式中，所述服务器在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令之前，还包括：所述服务器确定所述传输时延。第二方面，本专利技术实施例提供一种自动测试方法，适用于仿真设备，所述仿真设备是真实测试环境中的设备，服务器用于控制所述真实测试环境中的每个所述仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：所述仿真设备接收控制控制指令，所述控制控制指令是所述服务器在第一时刻根据传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述仿真识别对应的虚拟对象的运动轨迹生成的，所述传输时延是所述服务器与所述仿真设备之间的时延；所述仿真设备根据所述控制指令，产生与所述控制指令对应的行为，以模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定。一种可行的实现方式中，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。第三方面，本专利技术实施例提供一种自动测试方法，适用于仿真设备，所述仿真设备是真实测试环境中的设备，服务器用于控制所述真实测试环境中的每个所述仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：所述仿真设备根据传输时延，确定缓存队列的大小，所述传输时延是所述服务器与所述仿真设备之间的时延；所述仿真设备根据所述缓存队列的大小，判断所述缓存队列中控制指令的数量是否达到预设阈值；若所述缓存队列中控制指令的数量达到预设阈值，则所述仿真设备根据先进先出原则执行所述缓存队列中的控制指令。一种可行的实现方式中，所述仿真设备根据传输时延，确定缓存队列的大小之前，还包括：所述仿真设备获取所述传输时延。第四方面，本专利技术实施例提供一种自动测试装置，所述自动测试装置设置在服务器上，所述服务器控制真实测试环境中的至少一个仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述装置包括：处理模块，用于在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于指示所述仿真设备模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定；发送模块，用于向所述仿真设备发送控制指令。一种可行的实现方式中，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。一种可行的实现方式中，所述处理模块，在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令之前，还用于确定所述传输时延。第五方面，本专利技术实施例提供一种自动测试装置，所述自动测试装置设置在仿真设备上，所述仿真设备是真实测试环境中的设备，服务器用于控制所述真实测试环境中的每个所述仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述装置包括：接收模块，用于接收控制控制指令，所述控制控制指令是所述服务器在第一时刻根据传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述仿真识别对应的虚拟对象的运动轨迹生成的，所述传输时延是所述服务器与所述仿真设备之间的时延；处理模块，用于根据所述控制指令，产生与所述控制指令对应的行为，以模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定。一种可行的实现方式中，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。第六方面，本专利技术实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动测试方法，其特征在于，适用于服务器，所述服务器控制真实测试环境中的至少一个仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：/n所述服务器在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于指示所述仿真设备模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定；/n所述服务器向所述仿真设备发送控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动测试方法，其特征在于，适用于服务器，所述服务器控制真实测试环境中的至少一个仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：
所述服务器在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令，所述控制指令用于指示所述仿真设备模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定；
所述服务器向所述仿真设备发送控制指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述服务器在第一时刻，根据所述服务器与所述仿真设备之间的传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述虚拟对象的运动轨迹，生成控制指令之前，还包括：
所述服务器确定所述传输时延。


4.一种自动测试方法，其特征在于，适用于仿真设备，所述仿真设备是真实测试环境中的设备，服务器用于控制所述真实测试环境中的每个所述仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：
所述仿真设备接收控制控制指令，所述控制控制指令是所述服务器在第一时刻根据传输时延、所述仿真设备处理控制指令的时长和所述仿真识别对应的虚拟对象的运动轨迹生成的，所述传输时延是所述服务器与所述仿真设备之间的时延；
所述仿真设备根据所述控制指令，产生与所述控制指令对应的行为，以模拟所述虚拟对象在第二时刻的状态，所述第二时刻根据所述第一时刻、所述传输时延和所述处理控制指令的时长确定。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔是所述传输时延的2倍。


6.一种自动测试方法，其特征在于，适用于仿真设备，所述仿真设备是真实测试环境中的设备，服务器用于控制所述真实测试环境中的每个所述仿真设备，每个所述仿真设备在虚拟测试环境中存在对应的虚拟对象，所述服务器上存储所述虚拟对象的运动轨迹，所述运动轨迹是所述虚拟对象模拟真实对象的行为生成的，所述方法包括：
所述仿真设备根据传输时延，确定缓存队列的大小，所述传输时延是所述服务器与所述仿真设备之间的时延；
所述仿真设备根据所述缓存队列的大小，判断所述缓存队列中控制指令的数量是否达到预设阈值；
若所述缓存队列中控制指令的数量达到预设阈值，则所述仿真设备根据先进先出原则执行所述缓存队列中的控制指令。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述仿真设备根据传输时延，确定缓存队列的大小之前，还包括：
所述仿真设备获取所述传输时延。


8.一种自动测试装置，其特征在于，所述自动测试装置设置在服务器上，所述服务...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘揆，
申请(专利权)人：成都鼎桥通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51