一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于定位技术领域，提供了一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机，所述方法包括：接收卫星导航定位信号；计算所述卫星导航定位信号的浮点解；识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。本实施例可以利用QMBOC信号的特性，实现高精度解算，提高定位的精度和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机
本专利技术属于定位
，特别是涉及一种定位解算方法、一种定位解算装置、一种卫星导航接收机及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem，简称BDS)是我国自行研制的全球卫星导航系统。北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时地为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务。在采用北斗卫星导航系统进行定位时，可以通过卫星导航接收机接收卫星信号并经过一系列的处理来完成定位。通常，卫星导航接收机由射频接收、基带处理和PVT解算三部分组成。PVT解算是指对用户接收机的位置、速度和时间进行解算。PVT解算一般包括如下步骤：(1)确定观测时刻；(2)提取导航电文；(3)计算观测时刻的卫星位置、速度、仰角和倾角；(4)获得伪距测量值；(5)利用定位方程，计算各用户的位置、速度和时间；(6)用户位置的经纬度转换。但是，现有技术中对卫星导航定位信号的处理方法导致的定位精度较低，因此需要改进。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种定位解算方法、装置及卫星导航接收机，以解决现有技术中在进行卫星导航定位时存在的定位精度较低的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种定位解算方法，包括：接收卫星导航定位信号；计算所述卫星导航定位信号的浮点解；识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。本专利技术实施例的第二方面提供了一种定位解算装置，包括：定位信号接收模块，用于接收卫星导航定位信号；浮点解计算模块，用于计算所述卫星导航定位信号的浮点解；QMBOC信号识别模块，用于识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；第一滤波估计模块，用于若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；第二滤波估计模块，用于若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；固定解计算模块，用于针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。本专利技术实施例的第三方面提供了一种卫星导航接收机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述定位解算方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位解算方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例，通过识别在接收到的定位信号中是否包括QMBOC信号，根据识别结果的不同，可以分别采用不同的权重值对定位信号进行定位解算。即，如果定位信号中未包括QMBOC信号，则采用较小的第一权重值进行定位解算；如果定位信号中包括QMBOC信号，则可以采用较大的第二权重值进行定位解算，从而可以利用QMBOC信号的特性，实现高精度解算，提高定位的精度和准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一个实施例的一种定位解算方法的步骤流程示意图；图2是本专利技术一个实施例的定位解算过程示意图；图3是本专利技术一个实施例的一种定位解算装置的示意图；图4是本专利技术一个实施例的一种卫星导航接收机的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本专利技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。下面通过具体实施例来说明本专利技术的技术方案。在卫星导航定位中，为了提供与其他系统更好的互操作能力，北斗卫星导航系统的民用信号B1C在设计过程中采用QMBOC技术，既能够满足与同一频点其他信号的射频兼容性要求，也可以保证与GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)L1C信号和Galileo(Galileosatellitenavigationsystem，伽利略卫星导航系统)E1信号的互操作能力，具有较高的测距精度和稳健性。QMBOC将BOC(BinaryOffsetCarrier，二进制偏移载波)的两个分量信号即BOC(1,1)分量与BOC(6,1)分量分别调制在载波的两个彼此正交的相位上。一般用BOC(sf,cf)来表示，其中sf代表副载波频率，cf代表伪码速率。由于sf和cf都是1.023MHz的整数倍，所以在文献中可以用BOC(m,n)的表示形式，其中m表示的是副载波频率，n表示的是扩频码速率，它们分别表示1.023MHz的m倍和n倍。通常，导航型接收机可以只处理BOC(1,1)分量，获得与GPSL1C及GalileoE1信号高度互操作能力；高精度接收机可以额外接收BOC(6,1)分量以改善抗多径性能。因此，基于QMBOC特性，提出了本专利技术实施例的核心构思在于，利用QMBOC的BOC(1,1)分量与GPSL1C和GalileoE1信号的高度互操作能力进行联合定位解算，对相关信号设计更高的权重值，并在RAIM检测时优先筛查非QMBOC信号，在周跳探测时优先探测QMBOC信号，以提高卫星定位的精度和准确性。参照图1，示出了本专利技术一个实施例的一种定位解算方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：S101、接收卫星导航定位信号；需要说明的是，本方法的执行主体可以是卫星导航接收机。卫星导航接收机在接收到卫星导航定位信号后，可以采用不同的算法对该定位信号进行定位解算，并基于解算结果完成定位。在本专利技术实施例中，上述卫星导航系统为北斗卫星导航系统。S102、计算所述卫星导航定位信号的浮点解；浮点解是高精度定位的一种定位结果。由于卫星定位系统的载波相位具有整周特性，在使用载波相位定位时需要先计算载波相位的实数解(即浮点解)，然后再利用整数规划策略确定载波相位的整数解。计算浮点解需要对伪距和载波相位观测值进行整体滤波。在本专利技术实施例中，在计算浮点解前，可以对上述定位信号进行周跳探测。周跳是指在卫星导航系统技术的载波相位测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位解算方法，其特征在于，包括：/n接收卫星导航定位信号；/n计算所述卫星导航定位信号的浮点解；/n识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；/n若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；/n若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；/n针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位解算方法，其特征在于，包括：
接收卫星导航定位信号；
计算所述卫星导航定位信号的浮点解；
识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号；
若所述浮点解中未包括QMBOC信号，则采用预设的第一权重值对所述浮点解进行滤波估计；
若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第二权重值大于所述预设的第一权重值；
针对所述滤波估计的结果，计算所述定位信号的固定解。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述浮点解中是否包括QMBOC信号的步骤包括：
确认是否在所述浮点解中跟踪到QMBOC信号的任一分量信号；
若跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中包括所述QMBOC信号；
若未跟踪到所述QMBOC信号的任一分量信号，则识别所述浮点解中未包括所述QMBOC信号。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计的步骤包括：
若所述浮点解中包括所述QMBOC信号，则识别所述QMBOC信号中是否包括特定分量的目标信号，所述特定分量的目标信号为BOC(6,1)分量信号；
若所述QMBOC信号中未包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第二权重值对所述浮点解进行滤波估计；
若所述QMBOC信号中包括所述BOC(6,1)分量信号，则采用预设的第三权重值对所述浮点解进行滤波估计，所述预设的第三权重值大于所述预设的第二权重值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述定位信号的浮点解的步骤前，还包括：
对所述定位信号进行周跳探测。

【专利技术属性】
技术研发人员：元荣，高峰，许祥滨，
申请(专利权)人：泰斗微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44