车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

提供一种能够根据车辆的状况而能够以适当的程度控制刮水器的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及刮水器控制部，其控制安装于车辆的车窗的刮水器，所述刮水器控制部在通过所述驾驶控制部的控制而车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后通过所述驾驶控制部的控制而车辆开始行驶从而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有在刮水器驱动中对车辆处于驻车状态进行检测而进行驻车中的刮水器的停止控制的技术(例如，日本特开2018-70099号公报)。以往，已知有根据车辆的周边的状况而控制刮水器的驱动的技术(例如，日本特开2016-150688号公报)。以往，已知有防止在发动机再次起动时由于刮水器片的再起动动作而将前玻璃上的雨滴溅到行人等的技术(例如，日本特开2010-143499号公报)。
技术实现思路
在通过自动驾驶控制的车辆前去迎接乘客的情况下，若在乘客乘降的场所刮水器积极地动作，则存在雨滴淋到存在于该场所的人的情况。本专利技术的方案是考虑这样的情形而完成的，目的之一在于，提供一种能够根据车辆的状况而能够以适当的程度控制刮水器的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制系统，其具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及刮水器控制部，其控制安装于车辆的车窗的刮水器，在通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，所述刮水器控制部根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。(2)：在上述(1)的方案中，在所述驾驶控制部从所述车辆驻车的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。(3)：在上述(1)～(2)的方案中，在所述驾驶控制部从所述车辆驻车于无人驻车场的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度，使所述乘客乘车的位置包括与所述无人驻车场相对应地预先决定的乘车区域。(4)：在上述(1)～(3)的方案中，在所述驾驶控制部使所述车辆开始行驶之后在有房檐的停止区域停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向所述停止区域接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。(5)：在上述(1)～(4)的方案中，在所述识别部在使所述乘客乘车的位置的周边识别到人的情况下，与没有识别到的情况相比，所述刮水器控制部使所述刮水器的动作程度降低。(6)：在上述(5)的方案中，所述刮水器控制部在比由所述识别部识别到的所述人的位置靠跟前侧的位置使所述刮水器的动作程度降低。(7)：在上述(5)～(6)的方案中，在由所述识别部识别到的所述人仅是所述车辆的乘客的情况下，在该乘客乘坐所述车辆之后，所述刮水器控制部使所述刮水器的动作程度复原。(8)：在上述(7)的方案中，在由所述识别部识别到的所述人并非仅是所述车辆的乘客的情况下，与所述人仅是所述车辆的乘客的情况相比，所述刮水器控制部减小使所述刮水器的动作程度复原的程度。(9)：在上述(1)～(8)的方案中，所述刮水器控制部在变更所述刮水器的动作程度之前，使所述刮水器擦拭所述车窗。(10)：在上述(1)～(9)的方案中，所述刮水器控制部在由所述识别部识别到在使所述乘客乘车的位置有房檐的情况下，在向该乘客乘车的位置接近的同时，基于房檐的位置来变更所述刮水器的动作程度。(11)：本专利技术的一方案的车辆控制方法，由计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；控制安装于车辆的车窗的刮水器；以及在车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。(12)：本专利技术的一方案的存储介质，存储有如下程序，该程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；控制安装于车辆的车窗的刮水器；以及在车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。根据(1)～(12)，能够根据车辆的状况而能够以适当的程度控制刮水器。根据(5)～(6)，还能够使得刮水器擦拭掉的雨滴不淋到人。根据(7)，还能够在乘客搭乘之后立刻使视野良好。根据(8)，还能够在乘客搭乘之后也使得刮水器擦拭掉的雨滴不淋到人。根据(9)，还能够使伴随于刮水器灵敏度的变更而视野受损的程度停留在最低限度。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。图4是示出驻车场管理装置400的结构的一例的图。图5是示出刮水器灵敏度信息182的内容的一例的图。图6是示意性地示出自动泊车事件的出库时的刮水器72的控制的图。图7是示意性地示出基于人的识别结果的刮水器72的控制的图。图8是示意性地示出在乘降区域320仅存在乘坐本车辆M的人P1的情况下的刮水器72的控制的图。图9是示意性地示出在乘降区域320存在乘坐本车辆M的人和乘客以外的人P2的情况下的刮水器72的控制的图。图10是示意性地示出基于房檐322的识别结果的刮水器72的控制的图。图11是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其一)。图12是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其二)。图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。附图标记说明：100-5…存储装置，100-5a…程序，100-6…驱动装置，120…第一控制部，130…识别部，132…驻车空间识别部，140…驾驶控制部，140…行动计划生成部，142…自动泊车控制部，160…驾驶控制部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…刮水器控制部，180…存储部，182…刮水器灵敏度信息，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，310…停止区域，312…第一区域，314…第二区域，316…第三区域，318…第四区域，320…乘降区域，322…房檐，400…驻车场管理装置，410…通信部，420…控制部，430…存储部，432…驻车场地图信息，434…驻车空间状态表，CPU100-2…通信控制器，M…本车辆，P、P1、P2…人，PA…驻车场，PS…驻车空间，Sw1、Sw2、Sw3、Sw4…刮水器灵敏度，Vw、Vw1、Vw2、Vw3、Vw4…刮水器速度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n识别部，其识别车辆的周边环境；/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及/n刮水器控制部，其控制安装于车辆的车窗的刮水器，/n在通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，所述刮水器控制部根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。/n

【技术特征摘要】
20181228 JP 2018-2466331.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及
刮水器控制部，其控制安装于车辆的车窗的刮水器，
在通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，所述刮水器控制部根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述驾驶控制部从所述车辆驻车的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在所述驾驶控制部从所述车辆驻车于无人驻车场的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度，
使所述乘客乘车的位置是与所述无人驻车场相对应地预先决定的乘车区域。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述驾驶控制部使所述车辆开始行驶之后在有房檐的停止区域停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向所述停止区域接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述识别部在使所述乘客乘车的位置的周边识别到人的情况下，与没有识别到人的情况相比，所述刮水器控制部使所述刮水器的动作程度降低。


6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
所述刮水器控制部在比...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口顺平，照田八州志，原悠记，田口龙马，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP