一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质，包括：扫地机器人采集连续的若干视频帧，通过对视频帧进行图像比对，从连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧，从确定出的至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象，通过对至少一个突变帧进行图像分析，分别确定至少一个目标对象的移动速度，针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。本申请可以对清扫过程中采集到的图像进行分析，以从采集到的图像中识别出移动物体，从而有助于扫地机器人能够准确的确定出清扫区域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质
本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质。
技术介绍
随着科技的迅速发展，各种智能家电应运而生，这些智能家电为人们的日常生活带来了极大的方便，扫地机器人就是其中之一。现有的扫地机器人主要基于雷达探测和视觉分析这两种方式进行导航，以完成对地面的清扫工作。对于通过视觉分析进行自动导航的这种方式来说，扫地机器人上设有摄像头，通过摄像头采集周围环境的图像，并对采集到的图像加以分析，实现清扫时的自动导航。然而在扫地机器人工作的过程中，其工作区域常常会出现行人、宠物等移动物体，扫地机器人可能会将行人、宠物等移动物体视为固定的障碍物，并将其所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域中，进而也将不会清扫这些障碍区域。所以，如何能够准确的识别出移动物体，以防止误将移动物体所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域的可能发生，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：无法准确的识别出移动物体，会误将移动物体所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域中的问题。本申请实施例采用下述技术方案：一种基于扫地机器人的目标识别方法，包括：扫地机器人采集连续的若干视频帧；通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；<br>通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。可选地，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度，具体包括：针对每个目标对象，通过对包含有该目标对象的相邻突变帧进行图像分析，确定出该目标对象的移动速度。可选地，确定参照对象，具体包括：针对每个目标对象，当判断该目标对象是否为移动物体时，则将其他目标对象作为参照对象。可选地，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：若确定与该目标对象的移动速度相匹配的参照对象的数量的占比不超过设定占比时，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。可选地，确定参照对象的移动速度，具体包括：将所述扫地机器人自身确定为参照对象，并根据自身所采用的惯性导航，确定所述参照对象的移动速度。可选地，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：若该目标对象的移动速度与所述参照对象的移动速度之间的差值超过设定阈值，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。可选地，所述方法还包括：将确定出的移动物体当前所处的区域纳入到清扫区域中。一种基于扫地机器人的目标识别装置，包括：采集模块，采集连续的若干视频帧；第一确定模块，通过将各相邻视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；提取模块，从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；第二确定模块，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；识别模块，针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。一种基于扫地机器人的目标识别设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：采集连续的若干视频帧；通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。一种基于扫地机器人的目标识别非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：采集连续的若干视频帧；通过将各相邻视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。通过本申请提出标定方式能够带来如下有益效果：本申请可以对清扫过程中采集到的图像进行分析，以从采集到的图像中识别出移动物体，从而有助于扫地机器人能够准确的确定出清扫区域。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中一种基于扫地机器人的目标识别方法的流程示意图；图2A～2F为本申请实施例提供的扫地机器人确定突变帧的示意图；图3为本申请实施例提供的扫地机器人确定目标对象的移动速度的示意图；图4为本申请实施例提供的移动物体在扫地机器人的采集视野中处于不动状态的示意图；图5为本申请实施例中一种基于扫地机器人的目标识别装置示意图；图6为本申请的一些实施例提供的对应于图1的一种基于扫地机器人的目标识别设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。图1为本申请实施例中一种基于扫地机器人的目标识别方法的流程示意图，具体包括以下步骤：S101：扫地机器人采集连续的若干视频帧。扫地机器人在进行清扫工作时，将连续采集若干视频帧，以对采集到的若干视频帧进行视觉分析，实现清扫过程中的自动导航。由于扫地机器人可以连续采集若干视频帧，所以，当扫地机器人在清扫过程中有移动物体出现在扫地机器人上设置的镜头所面对的视野时，扫地机器人可以采集到移动物体经过该视野的完整图像，从而便于扫地机器人基于图像分析，识别出在视野中出现的移动物体。其中，为了便于后续的描述，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于扫地机器人的目标识别方法，其特征在于，包括：/n扫地机器人采集连续的若干视频帧；/n通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；/n从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；/n通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；/n针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于扫地机器人的目标识别方法，其特征在于，包括：
扫地机器人采集连续的若干视频帧；
通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；
从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；
通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；
针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度，具体包括：
针对每个目标对象，通过对包含有该目标对象的相邻视频帧进行图像分析，确定出该目标对象的移动速度。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定参照对象，具体包括：
针对每个目标对象，当判断该目标对象是否为移动物体时，则将其他目标对象作为参照对象。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：
若确定与该目标对象的移动速度相匹配的参照对象的数量的占比不超过设定占比时，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定参照对象的移动速度，具体包括：
将所述扫地机器人自身确定为参照对象，并根据自身所采用的惯性导航，确定所述参照对象的移动速度。


6.如权利要求5所述的方法，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：
若该目标对象的移动速度与所述参照对象的移动速度之间的差值超过设定阈值，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将确定出的移动物体当前所处的区域纳入...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33