扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人自寻迹的控制方法，属于智能机器人领域，所述方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。本发明专利技术的控制方法仅仅依据清扫过的地面痕迹作为掉头清扫的路线参考，不仅可以方便的实现智能导航更能够不漏扫，高效的完成清扫任务。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，尤其是涉及一种扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人。
技术介绍
随着人们购买力的逐渐提升，居民的消费观念也正在发生潜移默化的变化，具体表现为对服务机器人等智能化产品的需求明显增强；与此同时，城市化进程带来的快节奏的生活导致人们家务劳作时间减少，对家务机器人的刚性需求也随之显现。而技术进步使得服务机器人的智能化程度迅速提高，进而能够更好地满足消费者家居智能化的需求痛点。在技术方面，移动互联时代的到来，使人们以智能手机作为移动终端实现了对家庭服务机器人等智能硬件的远程遥控，显着提升了人们对于智能化产品的用户体验，从而将家庭服务机器人行业的发展与物联网和智能家居生活紧密联系在了一起。近年来,我国家庭服务机器人市场需求呈现迅猛增长的态势。扫地机器人按清洁系统分为三大类：单吸口式、中刷对夹式和升降V型刷清扫系统式。其中单吸口式是单吸入式的清洁方式，适用于清扫地面的浮灰；中刷对夹式对大的颗粒物及地毯清洁效果较好；升降V型刷清扫系统式是采用升降V型浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，对静电吸附灰尘清洁更加到位。现有的扫地机器人的扫地路径有些采用随机碰撞改变航向，这样的扫地机机器人对清扫区域缺少规划，需要花费较长的时间才能覆盖待清扫区域，清扫效率低下，需要用户介入进行引导才能较快的完成清扫，但这种用户介入引导的产品每一次转向均需要用户的参与，极大降低用户的使用体验。为此相关技术提出各种能够规划路线的扫地机器人，例如采用多边形行进路线或者模糊控制的方法，这种方法虽然能在一定程度上实现路径规划，提高清扫效率，但成本较高需要借助诸多的传感器来实现环境建模。基于此，有必要开发一种能够在低成本智能规划路线的扫地机器人。
技术实现思路
本专利技术提供了一种扫地机器人自寻迹的控制方法及智能扫地机器人，能够以较低的成本实现路径规划清洁。具体方案如下：一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。进一步地，所述拖布为湿拖布，经其擦拭过的地面痕迹为湿痕。进一步地，所述痕迹检测装置为摄像头，所述摄像头获取包含还有所述的湿痕的图片。进一步地，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述摄像头组件实时获取所述湿痕，并控制所述扫地机器人调整行进角度使得所述扫地机器人有部分机身覆盖所述湿痕。进一步地，所述湿痕检测装置为湿度检测器，所述湿度检测器为间隔设置扫地机器人行进轮子上的传感器；控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：控制所述扫地机器人在行进过程中有一侧的轮子能够检测到预定湿度。进一步地，所述扫地机器人另一侧的轮子上也设置有湿度传感器，所述扫地机器人依据两侧的湿度传感器数据控制扫地机器人行进；当一侧的湿度传感器检测到周期性的湿度数据另一侧湿度传感器没有检测到周期性的湿度数据时，控制所述扫地机器人以当前方向行进；当所述两侧的湿度传感器都检测到周期性的湿度数据时，控制所述扫地机器人沿垂直于湿痕的方向移动最多一个机身的距离；当两侧的湿度传感器均没有湿度信号时，控制扫地机器人沿着垂直于当前行进的方向于东一个机身的距离，再次比较两侧传感器数据，如果两侧湿度传感器数据不相同时保持扫地机器人以当前方向运动，如果两侧湿度传感器数据相同，则控制扫地机器人向相反方向移动至少两个机身的距离。进一步地，当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述扫地机器人沿垂直于所示痕迹的方向移动最多一个所述扫地机器人机身的距离。所述方法中，扫地机器人使用以经过清扫的地面痕迹作为再次返回清扫待清洁区域的导航依据，控制扫地机器人沿着已清扫地面的边缘行进，使用本控制方法即避免了扫地机器人随机碰撞盲扫，效率低下的问题，也避免了克服障碍而建立环境模型，并依据众多参数设计清扫路线的问题，仅仅依据清扫过的地面痕迹作为掉头清扫的路线参考，不仅可以方便的实现智能导航，更能够不漏扫，高效的完成清扫任务。一种智能扫地机器人，所述智能扫地机器人采用上述的扫地机器人自寻迹的控制方法。由于本智能扫地机器人采用上述扫地机器人自寻迹的控制方法，因此具有与其相同的技术效果，不再赘述。附图说明图1为本专利技术实施例控制方法的流程示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。以下借助图1对本专利技术的技术方案进行示意性说明，如图1所示的一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。扫地机器人通常为家庭清洁的辅助工具，在清扫时用户常常会逐个对房间进行打扫，例如当需要对客厅地面进行清扫时，首先将扫地机器人放置在客厅的某个边上，让其以用户希望的方向前进进行清扫，通常进过清扫的地面和未经清扫的地面会有分界线，例如洁净度发生跳变的界面就是已清扫地面的痕迹界限。为了更容易并精确的分辨出已清扫地面的痕迹，常常以已清扫界面的湿痕作为对象进行检测，因为现有扫地机器人为追求清扫时不发生扬尘通常在机体尾部设置有拖把，该拖把经水箱的水浸之后会变得湿润，在行进过程中会留下明显的湿痕。用此湿痕作为扫地机器人自寻迹的痕迹在扫地机器人掉头后沿着该痕迹的边界运动。既能简便的实现扫地机器人寻迹控制又能高效的清扫并完全避免出现漏扫的情形。本专利技术实施例对清扫痕迹的检测，可以通过设置在扫地机器人机体上的摄像头来实现，所述摄像头获取包含还有所述的湿痕的图片。在摄像头获取含有湿痕的图片后对该图面进行图像分析，提取处湿痕与待清扫区域的分界线，该分界线可以是比较模糊的一个区域，并且已清扫的面积在该区域中占据较大比例。至于对图像分析技术不是本专利技术重点关注的点，可以采用现有技术一切可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人自寻迹的控制方法，所述扫地机器人包括痕迹检测装置和拖布，所述拖布设置在所述扫地机器人尾部用于对清扫后的地面进行擦拭，所述痕迹检测装置用于检测经过所述拖布擦拭过的地面痕迹；其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：S1、用户设定所述扫地机器人的初始行进方向，所述扫地机器人依照所述制定方向进行清扫和拖地；S2、当所述扫地机器人掉头返回时，所述痕迹检测装置检测所述扫地机器人在所述初始方向上行进时拖布留下的痕迹，控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考；S3、当所述扫地机器人再次返回时控制所述扫地机器人依据所述最近一次留下的痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述拖布为湿拖布，经其擦拭过的地面痕迹为湿痕。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述痕迹检测装置为摄像头，所述摄像头获取包含有所述湿痕的图片。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：控制所述扫地机器人依据所述痕迹作为掉头返回清扫和拖地的寻路参考包括：当所述扫地机器人掉头返回时，控制所述摄像头组件实时获取所述湿痕，并控制所述扫地机器人调整行进角度使得所述扫地机器人有部分机身覆盖所述湿痕。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44