一种控制主缸压力的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种控制主缸压力的方法及装置，方法包括：获取车轮速度以及踏板位置；基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。

A method and device for controlling master cylinder pressure

【技术实现步骤摘要】
一种控制主缸压力的方法及装置
本专利技术涉及车辆防抱死制动系统(ABS，AntilockBrakingSystem)
，具体而言，涉及一种控制主缸压力的方法及装置。
技术介绍
车辆的安全性能一直是交通出行的关注热点。其中，ABS辅助以电子助力器，从而使电子助力器协调ABS进行制动控制，能够有效防止车轮被制动抱死，提高制动减速度、缩短制动距离，有效提高车辆的方向稳定性和转向操纵能力，是一种具有防滑、防锁死的车辆安全制动控制系统。在ABS制动过程中，由于电子助力器是刚性结构，过大的主缸压力会对其造成损害，因而，需要控制主缸压力，以避免对电子助力器和主缸的冲击。为了实现对主缸压力的控制，目前的车辆中一般通过配备带有主缸压力传感器的电子稳定控制(ESC，ElectronicSpeedController)系统，利用主缸压力传感器感测ABS制动过程中的主缸压力，ABS依据主缸压力传感器得到的主缸实际压力与程序中设定的主缸目标压力进行闭环控制，从而确定电子助力器中电机的目标位移，依据电机目标位移对电机进行控制，从而实现对主缸压力的控制。但该闭环控制主缸压力的方法，对于没有配备ESC系统的车辆，由于没有布设主缸压力传感器进行主缸压力感测，无法依据主缸的目标压力，对主缸压力进行控制，导致在ABS工作过程中，对电子助力器和主缸造成损害，从而影响车辆的制动性能。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供控制主缸压力的方法及装置，以提高车辆的制动性能。第一方面，本专利技术实施例提供了控制主缸压力的方法，应用于未配备电子稳定控制系统的车辆，包括：获取车轮速度以及踏板位置；基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，包括：若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第一阈值，或者，该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第二阈值且车轮加速度小于预设的减速度阈值，确定车轮当前状态处于减压状态，将状态标记置1，其中，滑移率第一阈值大于滑移率第二阈值。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度不满足预设的第一条件，则判断车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第二条件，若满足，确定车轮当前状态处于保压状态，所述第二条件为车轮速度方向为默认的向上轮速方向且状态标记置1。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：若车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第二条件，则判断车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第三条件，若满足第三条件，确定车轮当前状态处于增压状态，所述第三条件为车轮速度方向为默认的向下轮速方向、车轮滑移率小于预设的滑移率第三阈值且状态标记置1，其中，滑移率第三阈值小于滑移率第二阈值。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括：若车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第三条件，确定车轮为没有进入ABS状态，将状态标记置0。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，包括：计算增压状态的车轮数与减压状态的车轮数的差值；计算差值与预设调节位移的乘积；计算得到的电机基础位移与乘积的和值，得到最终的电机目标位移。结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第五种可能的实施方式中的任一可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述确定当前制动循环对应的参考车速，包括：确定当前制动循环，若当前制动循环为开始制动到车轮恢复到极限的第一制动循环；获取防抱死制动系统ABS开始时的车轮制动初始轮速；计算预先设置的第一制动循环减速度与所述第一制动循环对应的控制周期的乘积，以及，所述车轮制动初始轮速与所述乘积的第一差值；提取所述获取的车轮速度和所述第一差值中的较大者，得到所述第一制动循环对应的参考车速。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，还包括：若当前制动循环不为所述第一制动循环；获取上一制动循环开始时的车轮制动开始轮速，以及，恢复到极限时的车轮恢复轮速；获取上一制动循环制动开始时至恢复到极限时的循环时间；计算所述车轮恢复轮速与车轮制动开始轮速的轮速差，以及，计算所述轮速差与所述循环时间的减速度比值；计算所述减速度比值与当前制动循环对应的控制周期的第二乘积，以及，所述车轮恢复轮速与所述第二乘积的第二差值；提取所述获取的车轮速度和所述第二差值中的较大者，得到所述当前制动循环对应的参考车速。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制主缸压力的装置，包括：行驶信息获取模块，用于获取车轮速度以及踏板位置；制动参数计算模块，用于基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；车轮状态统计模块，用于针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；电机基础位移获取模块，用于查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；电机位移控制模块，用于依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制主缸压力的方法，其特征在于，应用于未配备电子稳定控制系统的车辆，包括：/n获取车轮速度以及踏板位置；/n基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；/n针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；/n查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；/n依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制主缸压力的方法，其特征在于，应用于未配备电子稳定控制系统的车辆，包括：
获取车轮速度以及踏板位置；
基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；
针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；
查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；
依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，包括：
若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第一阈值，或者，该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第二阈值且车轮加速度小于预设的减速度阈值，确定车轮当前状态处于减压状态，将状态标记置1，其中，滑移率第一阈值大于滑移率第二阈值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度不满足预设的第一条件，则判断车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第二条件，若满足，确定车轮当前状态处于保压状态，所述第二条件为车轮速度方向为默认的向上轮速方向且状态标记置1。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第二条件，则判断车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第三条件，若满足第三条件，确定车轮当前状态处于增压状态，所述第三条件为车轮速度方向为默认的向下轮速方向、车轮滑移率小于预设的滑移率第三阈值且状态标记置1，其中，滑移率第三阈值小于滑移率第二阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
若车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第三条件，确定车轮为没有进入ABS状态，将状态标记置0。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，包括：
计算增压状态的车轮数与减压状态的车轮数的差值；
计算差值与预设调节位移的乘积；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：白银，秦民，郑磊，蔡丛，李同柱，黄胜龙，赵伟，蒋鑫，王星，李广奎，刘贵志，王新竹，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32