一种防抱死的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种防抱死的控制方法及装置，其中，防抱死的控制方法包括：确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。

【技术实现步骤摘要】
一种防抱死的控制方法及装置
本专利技术涉及车辆防抱死制动系统(ABS，AntilockBrakingSystem)
，具体而言，涉及一种防抱死的控制方法及装置。
技术介绍
车辆的安全性能一直是交通出行的关注热点。其中，ABS由于在制动过程中能够有效防止车轮被制动抱死，提高制动减速度、缩短制动距离，有效提高车辆的方向稳定性和转向操纵能力，是一种具有防滑、防锁死的车辆安全制动控制系统，是保障安全性能的主要安全组件，更是备受关注，广泛应用在车辆中作为制动装置。ABS通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器接收到该信号后，输出指令至调节器以降低车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环，始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩。为了进一步提升车辆的安全性能，防止ABS在出现故障时影响车辆的安全制动，通过装载电子助力器，电子助力器利用电能，通过电线和信号线分别传送电能和动作信号，与ABS协作，可以在满足制动效果和驾驶安全性的基础上，制动更加稳定。以ABS出现故障为例，在安装有电子助力器的车辆上，如果ABS出现故障，则在紧急制动时，车轮会处于抱死状态，但是由于电子助力器能够通过控制电机的位移，从而对主缸压力实现主动控制，因而，在ABS故障时，主动控制能够使主缸压力与轮缸压力基本一致，在对主缸压力进行调节的同时，能够实现对轮缸压力的调节，从而利用电子助力器的主动压力控制，在ABS出现故障后，对车轮压力进行调节，防止车轮抱死，避免其进入不稳定工况。但目前电子助力器的主动控制方法，采用的是对主缸盲控法，即在预设的一定时间内控制电机位移从而控制主缸压力上升，实现制动，接下来，再在一定时间内控制电机位移从而控制主缸压力下降，以防止车轮抱死，以此循环控制主缸压力。但该主动控制方法，由于是按照预设的时间周期对主缸压力进行升降，而实际制动工况复杂多变，可能会出现车轮需要加压时，该主动控制方法控制主缸减压，而在车轮需要减压时，该主动控制方法控制主缸加压，与期望的控制相反，从而出现车轮抱死的情况，影响车辆的制动性能。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供防抱死的控制方法及装置，以提高车辆的制动性能。第一方面，本专利技术实施例提供了防抱死的控制方法，包括：确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：确定所述ABS处于非故障模式，根据预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系进行控制；记录每一ABS开始时的电机电流与踏板位移；对记录的电机电流进行均值处理，得到电机电流阈值并存储，对记录的踏板位移进行均值处理，得到踏板位移阈值并存储。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：确定所述ABS处于故障模式且与ABS的通信异常，获取电机电流以及踏板位移；若获取的电机电流大于存储的电机电流阈值，或，获取的踏板位移大于存储的踏板位移阈值,控制电机保持当前位移；否则，查询预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，得到获取的踏板位移映射的电机目标位移，控制电机运行至得到的电机目标位移。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述确定当前制动循环对应的名义车速，包括：确定当前制动循环，若当前制动循环为开始制动到车轮恢复到极限的第一制动循环；获取ABS开始时的车轮制动初始轮速；计算预先设置的第一制动循环减速度与所述第一制动循环对应的控制周期的乘积，以及，所述车轮制动初始轮速与所述乘积的第一差值；提取所述获取的车轮轮速和所述第一差值中的较大者，得到所述第一制动循环对应的名义车速。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若当前制动循环不为所述第一制动循环；获取上一制动循环开始时的车轮制动开始轮速，以及，恢复到极限时的车轮恢复轮速；获取上一制动循环制动开始时至恢复到极限时的循环时间；计算所述车轮恢复轮速与车轮制动开始轮速的轮速差，以及，计算所述轮速差与所述循环时间的减速度比值；计算所述减速度比值与当前制动循环对应的控制周期的第二乘积，以及，所述车轮恢复轮速与所述第二乘积的第二差值；提取所述获取的车轮轮速和所述第二差值中的较大者，得到所述当前制动循环对应的名义车速。结合第一方面、第一方面的第三种可能的实施方式或第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，包括：若滑移程度、车轮减速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为任一车轮的滑移程度大于预设的滑移程度第一阈值，或者，任一车轮的滑移程度大于预设的滑移程度第二阈值且任一车轮减速度小于预设的减速度阈值，确定车轮进入不稳定状态，将状态标记置1，其中，滑移程度第一阈值大于滑移程度第二阈值；所述不稳定状态映射的电机目标位移等于电机当前位移与预设调节位移的差值。结合第一方面的第五种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若滑移程度、车轮减速度不满足预设的第一条件，判断轮速矢量以及预置的状态标记是否满足预设的第二条件，若满足，确定车轮进入稳定状态，所述第二条件为所有车轮的轮速矢量为默认的向上轮速矢量且状态标记置1；所述稳定状态映射的电机目标位移等于电机当前位移。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若轮速矢量以及预置的状态标记不满足预设的第二条件，判断滑移程度、轮速矢量以及预置的状态标记是否满足预设的第三条件，若满足第三条件，确定车轮都已经恢复到了极限状态，所述第三条件为所有车轮的轮速矢量均为默认的向下轮速矢量、所有车轮的滑移程度小于预设的滑移程度第三阈值且状态标记置1，其中，滑移程度第三阈值小于滑移程度第二阈值；所述极限状态映射的电机目标位移等于电机当前位移与预设调节位移的和值。结合第一方面的第七种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若滑移程度、轮速矢量以及预置的状态标记不满足预设的第三条件，确定车轮为没有进入ABS状态，将状态标记置0；获取当前的踏板位移；所述没有进入ABS状态映射的电机目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防抱死的控制方法，其特征在于，包括：/n确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；/n基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；/n根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种防抱死的控制方法，其特征在于，包括：
确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；
基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；
根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述ABS处于非故障模式，根据预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系进行控制；
记录每一ABS开始时的电机电流与踏板位移；
对记录的电机电流进行均值处理，得到电机电流阈值并存储，对记录的踏板位移进行均值处理，得到踏板位移阈值并存储。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述ABS处于故障模式且与ABS的通信异常，获取电机电流以及踏板位移；
若获取的电机电流大于存储的电机电流阈值，或，获取的踏板位移大于存储的踏板位移阈值,控制电机保持当前位移；否则，查询预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，得到获取的踏板位移映射的电机目标位移，控制电机运行至得到的电机目标位移。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定当前制动循环对应的名义车速，包括：
确定当前制动循环，若当前制动循环为开始制动到车轮恢复到极限的第一制动循环；
获取ABS开始时的车轮制动初始轮速；
计算预先设置的第一制动循环减速度与所述第一制动循环对应的控制周期的乘积，以及，所述车轮制动初始轮速与所述乘积的第一差值；
提取所述获取的车轮轮速和所述第一差值中的较大者，得到所述第一制动循环对应的名义车速。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前制动循环不为所述第一制动循环；
获取上一制动循环开始时的车轮制动开始轮速，以及，恢复到极限时的车轮恢复轮速；
获取上一制动循环制动开始时至恢复到极限时的循环时间；
计算所述车轮恢复轮速与车轮制动开始轮速的轮速差，以及，计算所述轮速差与所述循环时间的减速度比值；
计算所述减速度比值与当前制动循环对应的控制周期的第二乘积，以及，所述车轮恢复轮速与所述第二乘积的第二差值；
提取所述获取的车轮轮速和所述第二差值中的较大者，得到所述当前制动循环对应的名义车速。


6.根据权利要求1、4或5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，包括：
若滑移程度、车轮减速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为...

【专利技术属性】
技术研发人员：白银，秦民，郑磊，蔡丛，李同柱，黄胜龙，赵伟，蒋鑫，王星，李广奎，刘贵志，王新竹，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32