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本发明提供了一种防抱死的控制方法及装置，其中，防抱死的控制方法包括：确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；根...
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