一种软管类器械操控机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种软管类器械操控机器人，包括有机器人本体，机器人本体设置有本体固定座，本体固定座上设置有枕板及头圈，其中：本体固定座上设置有X向运动导轨，X向运动导轨上设置有Y向运动导轨，Y向运动导轨上设置有Z向运动导轨，Z向运动导轨通过滑块上安装有软管支撑换向弯臂，软管支撑换向弯臂连接有软管推进臂，软管支撑换向弯臂包括有固定板，固定板上安装有换向管及调控机构，换向管内连接有弯曲管及调控机构。由此，配置有枕板及头圈，可以实现患者头部的稳定定位，确保使用安全。软管支撑换向弯臂连接有软管推进臂及转轴控制机构，实现协同操作，既拥有较佳的操作可靠性，也可进一步减少医务人员的劳动强度。

A kind of robot for manipulation of hose instruments

【技术实现步骤摘要】
一种软管类器械操控机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种软管类器械操控机器人。
技术介绍
人体有很多自然的腔道，如呼吸道、消化道等，需要很多软管类医疗器械进行诊断和治疗，如纤维支气管镜、电子胃镜、气管、胃管等橡胶软管，进行呼吸道、胃部疾病的标本采集、诊治等，以往主要采用人工操控的方式近距离操作。近日来，突如其来的新型冠状病毒肺炎疫情给予我们极大地警示：医务人员这种近距离人工操作的方式面临很大的职业暴露风险，例如，根据新型冠状病毒感染肺炎诊疗方案，要将疑似病例确诊，必须具备呼吸道标本或血液标本的病原学证据，但呼吸道采集标本是一项高风险且需要多次重复的操作，需要近距离接触病人，会引起患者剧烈咳嗽，飞沫四处飞溅，感染风险极高。因此，有必要发展新的软管类医疗器械操控设备，避免医务人员面临的职业暴露风险，预防交叉感染。有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种软管类器械操控机器人，使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种软管类器械操控机器人。本专利技术的一种软管类器械操控机器人，包括有机器人本体，所述机器人本体设置有本体固定座，所述本体固定座上设置有枕板及头圈，其中：所述本体固定座上设置有X向运动导轨，所述X向运动导轨上设置有Y向运动导轨，所述Y向运动导轨上设置有Z向运动导轨，所述Z向运动导轨通过滑块上安装有软管支撑换向弯臂，所述软管支撑换向弯臂连接有软管推进臂，所述软管支撑换向弯臂包括有固定板，所述固定板上安装有换向管及调控机构，所述换向管内连接有弯曲管及调控机构。进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述换向管及调控机构包括有换向管，所述换向管上设置有蜗轮蜗杆，所述蜗轮蜗杆上连接有第一电机，所述弯曲管及调控机构包括有弯曲管固定座，所述弯曲管固定座上设置有前端转轴，所述前端转轴内设置有可弯曲管，所述可弯曲管上连接有钢丝，所述软管支撑换向弯臂上还安装有绕轮与换向轮，所述钢丝缠绕在绕轮与换向轮上，所述绕轮上安装有第二电机。更进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述软管推进臂包括有连接座，所述连接座上安装有主推进轮与副推进轮，所述连接座上设置有软管，所述软管穿过主推进轮与副推进轮之间的间隙，所述主推进轮上连接有第三电机，所述副推进轮通过调节螺杆与连接座相连，所述调节螺杆的一端套设有弹簧，另一端连接有螺母。更进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述主推进轮和副推进轮都为槽轮构造，所述主推进轮的表面设置有与软管相吻合的主槽，所述副推进轮的表面设置有与软管相吻合的副槽，所述主槽、副槽构成软管引导空间。更进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述软管为纤维支气管镜镜体；或是，所述软管为激光光纤，或是，所述软管为橡胶软管。更进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述软管推进臂上设置有转轴控制机构，所述转轴控制机构包括转轴固定座，所述转轴固定座上安装有齿轮，所述齿轮的一端连接有第四电机，所述转轴固定座的一侧设置有导向管，所述导向管上分布有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述导向管内穿设有转轴控制管。更进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述转轴控制管的前端为平面构造；或是，所述转轴控制管的前端为尖锐斜面构造。再进一步地，上述的一种软管类器械操控机器人，其中，所述头圈包括有头圈本体，所述头圈本体上设置有位置调节孔，所述本体固定座上设置有固定孔，所述调节孔与固定孔之间穿设有固定螺钉。借由上述方案，本专利技术至少具有以下优点：1、配置有枕板及头圈，可以实现患者头部的稳定定位，确保使用安全。2、软管支撑换向弯臂连接有软管推进臂及转轴控制机构，实现协同操作，既拥有较佳的操作可靠性，也可进一步减少医务人员的劳动强度。3、能够后续安装内窥镜头和控制器，实现本地自动操作，或是异地软管类器械远程操控，降低医务人员的职业暴露风险。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本软管类器械操控机器人的整体结构示意图。图2是弯曲管及调控机构的正面结构示意图。图3是弯曲管及调控机构的侧面结构示意图。图4是弯曲管及调控机构的正面整体结构示意图。图5是弯曲管及调控机构的侧面整体结构示意图。图6是主槽、副槽的分布示意图。图7是齿轮的连接示意图。图8是前端转轴的结构示意图。图中各附图标记的含义如下。1本体固定座2枕板3头圈4调节孔5X向运动导轨6Y向运动导轨7Z向运动导轨8滑块9软管支撑换向弯臂10软管推进臂11固定板12换向管及调控机构13弯曲管及调控机构14换向管15蜗轮蜗杆16第一电机17弯曲管固定座18可弯曲管19前端转轴20钢丝21绕轮22换向轮23第二电机24连接座25软管26主推进轮27第三电机28副推进轮29弹簧30调节螺杆31螺母32主槽33副槽34转轴控制机构35转轴固定座36导向管37转轴控制管38齿条39齿轮40第四电机具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1至8的一种软管类器械操控机器人，包括有机器人本体，机器人本体设置有本体固定座1，本体固定座1上设置有枕板2及头圈3，其与众不同之处在于：为了满足稳定的三轴调节，本专利技术采用的本体固定座1上设置有X向运动导轨5，X向运动导轨5上设置有Y向运动导轨6，Y向运动导轨6上设置有Z向运动导轨7。同时，为了满足Z向的不同高度调整，适应不同的患者使用需要，Z向运动导轨7通过滑块8上安装有软管支撑换向弯臂9。在软管支撑换向弯臂9连接有软管推进臂10，能够实现适当的引导。具体来说，软管支撑换向弯臂9包括有固定板11，固定板11上安装有换向管及调控机构12，换向管14内连接有弯曲管及调控机构13。结合本专利技术一较佳的实施方式来看，换向管及调控机构12包括有换向管14，换向管14上设置有蜗轮蜗杆15，蜗轮蜗杆15上连接有第一电机16。同时，采用的弯曲管及调控机构13包括有弯曲管固定座17，弯曲管固定座17上设置有前端转轴19，前端转轴19内设置有可弯曲管18。结合实际实施来看，为了满足对可弯曲管18的运转调节，在可弯曲管18上连接有钢丝20。具体来说，软管支撑换向弯臂9上还安装有绕轮21与换向轮22，钢丝20缠绕在绕轮21与换向轮22上。并且，考虑到绕轮21独立驱动的需要，在绕轮21上安装有第二电机23。进一步来看，软管推进臂10包括有连接座24，连接座24上安装有主推进轮26与副推进轮28。同时，连接座24上设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软管类器械操控机器人，包括有机器人本体，所述机器人本体设置有本体固定座(1)，所述本体固定座(1)上设置有枕板(2)及头圈(3)，其特征在于：所述本体固定座(1)上设置有X向运动导轨(5)，所述X向运动导轨(5)上设置有Y向运动导轨(6)，所述Y向运动导轨(6)上设置有Z向运动导轨(7)，所述Z向运动导轨(7)通过滑块(8)上安装有软管支撑换向弯臂(9)，所述软管支撑换向弯臂(9)连接有软管推进臂(10)，所述软管支撑换向弯臂(9)包括有固定板(11)，所述固定板(11)上安装有换向管及调控机构(12)，所述换向管(14)内连接有弯曲管及调控机构(13)。/n

【技术特征摘要】
1.一种软管类器械操控机器人，包括有机器人本体，所述机器人本体设置有本体固定座(1)，所述本体固定座(1)上设置有枕板(2)及头圈(3)，其特征在于：所述本体固定座(1)上设置有X向运动导轨(5)，所述X向运动导轨(5)上设置有Y向运动导轨(6)，所述Y向运动导轨(6)上设置有Z向运动导轨(7)，所述Z向运动导轨(7)通过滑块(8)上安装有软管支撑换向弯臂(9)，所述软管支撑换向弯臂(9)连接有软管推进臂(10)，所述软管支撑换向弯臂(9)包括有固定板(11)，所述固定板(11)上安装有换向管及调控机构(12)，所述换向管(14)内连接有弯曲管及调控机构(13)。


2.根据权利要求1所述的一种软管类器械操控机器人，其特征在于：所述换向管及调控机构(12)包括有换向管(14)，所述换向管(14)上设置有蜗轮蜗杆(15)，所述蜗轮蜗杆(15)上连接有第一电机(16)，所述弯曲管及调控机构(13)包括有弯曲管固定座(17)，所述弯曲管固定座(17)上设置有前端转轴(19)，所述前端转轴(19)内设置有可弯曲管(18)，所述可弯曲管(18)上连接有钢丝(20)，所述软管支撑换向弯臂(9)上还安装有绕轮(21)与换向轮(22)，所述钢丝(20)缠绕在绕轮(21)与换向轮(22)上，所述绕轮(21)上安装有第二电机(23)。


3.根据权利要求1所述的一种软管类器械操控机器人，其特征在于：所述软管推进臂(10)包括有连接座(24)，所述连接座(24)上安装有主推进轮(26)与副推进轮(28)，所述连接座(24)上设置有软管(25)，所述软管(25)穿过主推进轮(26)与副推进轮(28)之间的间隙，所述主推进轮(26)上连接有第三电机(27)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春霖，
申请(专利权)人：苏州点合医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32