一种机器人关节模块精度测量装置制造方法及图纸

一种机器人关节模块精度测量装置，属于机器人关节检测技术领域，以解决现有的机器人关节模块缺少一套单独测量运行精度的装置的问题。本实用新型专利技术包括转接法兰、可调式光栅尺安装组件、加载组件、测试底座和位置调整组件；转接法兰与可调式光栅尺安装组件连接，加载组件与可调式光栅尺安装组件连接，可调式光栅尺安装组件和位置调整组件分别通过螺钉固定在测试底座上，转接法兰与关节模块上的输出法兰连接，关节模块的对应的接口与位置调整组件连接。本实用新型专利技术可以在外部接入不同的负载实现在不同负载下对关节模块精度的测量。本实用新型专利技术用于机器人关节模块运动精度的测量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节模块精度测量装置
本技术涉及一种测量装置，具体涉及一种机器人关节模块精度测量装置。
技术介绍
随着机器人领域技术的不断进步，协作机器人已经成为机器人领域发展的最新方向，协作机器人在生产过程中逐渐取代了单调、重复性高、危险性强的工作，大大提高了生产效率。协作机器人有许多技术参数，运行精度是其中一个相当重要的技术参数，而协作机器人的关键组成部分就是关节模块，关节模块的运行精度是机械臂精确高效运行保障，所以在产品研发以及生产的过程中需要经常进行关节模块运行精度的测量。现有的机器人关节模块缺少一套单独测量运行精度的装置，以对机器人关节模块的运动精度进行分析。
技术实现思路
本技术为了解决上述问题，而提供一种机器人关节模块精度测量装置。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：一种机器人关节模块精度测量装置包括转接法兰、可调式光栅尺安装组件、加载组件、测试底座和位置调整组件；转接法兰与可调式光栅尺安装组件连接，加载组件与可调式光栅尺安装组件连接，可调式光栅尺安装组件和位置调整组件分别通过螺钉固定在测试底座上，转接法兰与关节模块上的输出法兰连接，关节模块的对应的接口与位置调整组件连接。进一步地，可调式光栅尺安装组件包括光栅尺安装板、读数头、光栅尺安装轴、光栅尺传感器、光栅尺安装座和两个读数头安装支架；光栅尺安装轴转动设置在光栅尺安装座上，光栅尺传感器和转接法兰分别固定在光栅尺安装轴上，光栅尺安装轴通过键与加载组件连接，光栅尺安装座和两个读数头安装支架分别固定在光栅尺安装板上，两个读数头安装支架设置在光栅尺传感器的两侧，每个读数头安装支架上安装有读数头。本技术与现有技术相比具有以下有益效果：本技术可以将机器人的关节模块与转接法兰对接，加载组件通过外部提供负载，通过可调式光栅尺安装组件对关节模块的运动精度进行测量。针对不同负载，关节模块的运动精度不同，通过本技术可以在外部接入不同的负载实现在不同负载下对关节模块精度的测量。附图说明图1是本技术的示意图；图2是可调式光栅尺安装组件3的示意图；图3是位置调整组件6的示意图；图4是加载组件4的示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1-图4来说明本实施方式，本实施方式包括转接法兰2、可调式光栅尺安装组件3、加载组件4、测试底座5和位置调整组件6；转接法兰2与可调式光栅尺安装组件3连接，加载组件4与可调式光栅尺安装组件3连接，可调式光栅尺安装组件3和位置调整组件6分别通过螺钉固定在测试底座5上，转接法兰2与关节模块1上的输出法兰连接，关节模块1对应的接口与位置调整组件6连接。具体实施方式二：结合图2来说明本实施方式，本实施方式可调式光栅尺安装组件3包括光栅尺安装板31、读数头33、光栅尺安装轴34、光栅尺传感器35、光栅尺安装座37和两个读数头安装支架32；光栅尺安装轴34转动设置在光栅尺安装座37上，光栅尺传感器35和转接法兰2分别固定在光栅尺安装轴34上，光栅尺安装轴34通过键与加载组件4连接，光栅尺安装座37和两个读数头安装支架32分别固定在光栅尺安装板31上，两个读数头安装支架32设置在光栅尺传感器35的两侧，每个读数头安装支架32上安装有读数头33。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图2来说明本实施方式，本实施方式每个读数头安装支架32上加工有一组腰型孔，每组腰型孔内设有螺钉，每个读数头安装支架32通过腰型孔内的螺钉与读数头33连接并能使读数头33沿着光栅尺安装轴34的轴向移动。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式四：结合图3来说明本实施方式，本实施方式位置调整组件6包括关节基座61、关节安装板62和多个螺钉63；关节基座61固定在测试底座5上，关节安装板62上加工有一组螺纹孔和两组腰型孔，其中一组螺纹孔的每个螺纹孔上均设有一个螺钉63，一组腰型孔的长度方向与转接法兰2的轴线方向相同，两组腰型孔互相垂直，两组腰型孔均通过螺钉63与关节基座61连接。松开所有螺钉63，两组腰型孔可以实现轴线和横向移动，其中两组腰型孔的宽度比螺钉的直径略大，便于实现关节安装板62沿着一组腰型孔的长度方向移动时，不会被另一组腰型孔的螺钉限定位置，通过调节螺纹孔内的螺钉63，将关节安装板62顶起，实现关节安装板62高度的调节。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式五：结合图4来说明本实施方式，本实施方式加载组件4包括第一转接法兰41和第二转接法兰42；第一转接法兰41与光栅尺安装轴34固定连接，第一转接法兰41和第二转接法兰42之间通过螺钉连接。其它组成和连接关系与具体实施方式四相同。工作原理：先将可调式光栅尺安装组件3固定到测试底座5上，然后将转接法兰2与光栅尺安装轴34连接，关节模块1通过位置调整组件6固定在测试底座5上，然后通过调整位置调整组件6使关节模块1的输出法兰与转接法兰2同轴。当关节模块1通电运行时，会通过转接法兰2带动光栅尺安装轴34转动，而光栅尺安装轴34上的光栅尺传感器35会同步转动，通过读数头33读取光栅尺传感器35上标尺光栅的读数来实现关节模块1的运动精度的测量。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：它包括转接法兰(2)、可调式光栅尺安装组件(3)、加载组件(4)、测试底座(5)和位置调整组件(6)；/n转接法兰(2)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，加载组件(4)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，可调式光栅尺安装组件(3)和位置调整组件(6)分别通过螺钉固定在测试底座(5)上，转接法兰(2)与关节模块(1)上的输出法兰连接，关节模块(1)的对应的接口与位置调整组件(6)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：它包括转接法兰(2)、可调式光栅尺安装组件(3)、加载组件(4)、测试底座(5)和位置调整组件(6)；
转接法兰(2)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，加载组件(4)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，可调式光栅尺安装组件(3)和位置调整组件(6)分别通过螺钉固定在测试底座(5)上，转接法兰(2)与关节模块(1)上的输出法兰连接，关节模块(1)的对应的接口与位置调整组件(6)连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：可调式光栅尺安装组件(3)包括光栅尺安装板(31)、读数头(33)、光栅尺安装轴(34)、光栅尺传感器(35)、光栅尺安装座(37)和两个读数头安装支架(32)；
光栅尺安装轴(34)转动设置在光栅尺安装座(37)上，光栅尺传感器(35)和转接法兰(2)分别固定在光栅尺安装轴(34)上，光栅尺安装轴(34)通过键与加载组件(4)连接，光栅尺安装座(37)和两个读数头安装支架(32)分别固定在光栅尺安装板(31)上，两个读数头安装支架(32)设置在光栅尺传感器(35)的两侧，每个读数头安装支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭廷山，陈杰，王恒，黄志杰，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44