一种轮式移动机器人行走底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱和行走轮，所述行走轮固定在驱动箱的输出轴上，所述驱动箱上侧固定有转动杆，所述转动杆上侧通过轴承转动连接有固定座，所述转动杆侧面固定有齿轮，所述固定座内后侧固定有电机，所述电机前侧输出通过联轴器连接有蜗杆。本实用新型专利技术通过转动杆、齿轮、蜗杆以及电机的配合，便于直接对驱动箱进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆和支撑板的作用，便于将驱动箱升高，避免驱动箱被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁的配合，便于对固定座进行限位，避免发生侧翻的情况，提高了使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式移动机器人行走底盘
本技术涉及轮式移动机器人
，具体为一种轮式移动机器人行走底盘。
技术介绍
从机器人的作业空间上来看，机器人分为地面机器人、水下机器人和空中机器人，其中地面机器人应用最为广泛。地面机器人又分为轮式和履带式，二者各有优势。履带式机器人具有对面适应能力强和爬坡能力强的优点而被广泛采用，但是它行走缓慢且笨拙。轮式机器人则以其轻巧、灵活和速度快的优势而引起研究者的兴趣。而现有移动机器人的转向方式均是通过转动行走前轮从而实现转向，容易出现转向不稳，结构复杂检修困难，且在移动过程中容易发生侧翻的情况，降低了使用寿命，所以，我们提出一种轮式移动机器人行走底盘。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轮式移动机器人行走底盘，以解决上述
技术介绍
中提出现有移动机器人的转向方式均是通过转动行走前轮从而实现转向，容易出现转向不稳，结构复杂检修困难，且在移动过程中容易发生侧翻的情况，降低了使用寿命的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱和行走轮，所述行走轮固定在驱动箱的输出轴上，所述驱动箱上侧固定有转动杆，所述转动杆上侧通过轴承转动连接有固定座，所述转动杆侧面固定有齿轮，所述固定座内后侧固定有电机，所述电机前侧输出通过联轴器连接有蜗杆，所述蜗杆与齿轮相啮合，所述转动杆前侧和后侧的固定座内固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆下端固定有支撑板，所述固定座内左侧和内右侧均开设有凹槽，所述凹槽内侧放置有配重球，所述配重球外侧的凹槽内滑动连接有推杆，所述推杆上套装有环形磁铁，所述凹槽内左侧固定有环形电磁铁，所述环形电磁铁设置在环形磁铁外侧，所述固定座左侧和右侧均通过合页连接有限位板，所述限位板位于凹槽外侧。优选的，所述凹槽内下端面倾斜设置，所述凹槽内下端面左部低于右部。优选的，所述固定座内中部开设有安装槽，所述转动杆、齿轮、蜗杆以及电机均设置在安装槽内。优选的，所述固定座下侧开设有环形槽，所述环形槽内安装有滚珠，所述滚珠与驱动箱相接触，所述固定座上端开设有固定孔。优选的，所述电动伸缩杆和支撑板均设有两组，两组电动伸缩杆和支撑板对称设置在固定座内前侧和内后侧。优选的，所述配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁均设有两组，两组配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁对称设置在固定座内左侧和内右侧。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该轮式移动机器人行走底盘，通过转动杆、齿轮、蜗杆以及电机的配合，便于直接对驱动箱进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆和支撑板的作用，便于将驱动箱升高，避免驱动箱被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球、限位板、环形电磁铁、推杆、凹槽以及环形磁铁的配合，便于对固定座进行限位，避免发生侧翻的情况，提高了使用寿命。附图说明图1为本技术结构图；图2为本技术的侧视图；图3为本技术的俯视图；图4为本技术中固定座和环形槽的结构图；图5为本技术中齿轮和蜗杆的俯视图；图6为本技术中限位板对固定座限位时的示意图；图7为图1中A处放大图。图中：1、固定座；2、配重球；3、限位板；4、滚珠；5、驱动箱；6、行走轮；7、蜗杆；8、转动杆；9、轴承；10、齿轮；11、安装槽；12、支撑板；13、电动伸缩杆；14、电机；15、环形电磁铁；16、推杆；17、凹槽；18、环形磁铁；19、环形槽；20、固定孔。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-7，本技术提供一种技术方案：一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱5和行走轮6，行走轮6固定在驱动箱5的输出轴上，驱动箱5上侧固定有转动杆8，转动杆8上侧通过轴承9转动连接有固定座1，转动杆8侧面固定有齿轮10，固定座1内后侧固定有电机14，电机14前侧输出通过联轴器连接有蜗杆7，蜗杆7与齿轮10相啮合，转动杆8前侧和后侧的固定座1内固定有电动伸缩杆13，电动伸缩杆13下端固定有支撑板12，固定座1内左侧和内右侧均开设有凹槽17，凹槽17内侧放置有配重球2，配重球2外侧的凹槽17内滑动连接有推杆16，推杆16上套装有环形磁铁18，凹槽17内左侧固定有环形电磁铁15，环形电磁铁15设置在环形磁铁18外侧，固定座1左侧和右侧均通过合页连接有限位板3，限位板3位于凹槽17外侧。本技术中：凹槽17内下端面倾斜设置，凹槽17内下端面左部低于右部，保证了平稳移动时，配重球2不会推动推杆16移动，同时保证了倾斜时，配重球2推动推杆16伸出。本技术中：固定座1内中部开设有安装槽11，转动杆8、齿轮10、蜗杆7以及电机14均设置在安装槽11内，方便安装。本技术中：固定座1下侧开设有环形槽19，环形槽19内安装有滚珠4，滚珠4与驱动箱5相接触，固定座1上端开设有固定孔20，减小了固定座1和驱动箱5的摩擦力，且保证了转动时的稳定性，通过固定孔20，便于与机器人主体连接。本技术中：电动伸缩杆13和支撑板12均设有两组，两组电动伸缩杆13和支撑板12对称设置在固定座1内前侧和内后侧，保证稳定将驱动箱5升起。本技术中：配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18均设有两组，两组配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18对称设置在固定座1内左侧和内右侧，避免了发生侧翻。工作原理：转向时，通过电机14带动蜗杆7进行转动，蜗杆7带动齿轮10进行转动，齿轮10带动转动杆8进行转动，进而带动驱动箱5进行转动，且通过滚珠4的作用，保证了驱动箱5转动时的稳定性，当驱动箱5被地面异物卡住时，运行电动伸缩杆13，进而支撑板12向下移动，将固定座1升高，进而带动驱动箱5升高，然后再进行转转向调节，从而方便调节转向，当在移动中开始发生侧翻时，在配重球2的作用下，会快速推动推杆16伸出，推杆16推动限位板3展开，直至环形电磁铁15和环形磁铁18磁吸定位，进而对限位板3定位，进而通过限位板3对固定座1进行阻挡，避免发生侧翻，当固定座1恢复水平时，关闭环形电磁铁15，此时在限位板3自身重力下，推动推杆16复位，使用方便。综上所述：本技术通过转动杆8、齿轮10、蜗杆7以及电机14的配合，便于直接对驱动箱5进行转动，进而改动移动方向，且通过电动伸缩杆13和支撑板12的作用，便于将驱动箱5升高，避免驱动箱5被外部异物卡住，无法转动，结构简单，通过配重球2、限位板3、环形电磁铁15、推杆16、凹槽17以及环形磁铁18的配合，便于对固定座1进行限位，避免发生侧翻的情况，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱(5)和行走轮(6)，其特征在于：所述行走轮(6)固定在驱动箱(5)的输出轴上，所述驱动箱(5)上侧固定有转动杆(8)，所述转动杆(8)上侧通过轴承(9)转动连接有固定座(1)，所述转动杆(8)侧面固定有齿轮(10)，所述固定座(1)内后侧固定有电机(14)，所述电机(14)前侧输出通过联轴器连接有蜗杆(7)，所述蜗杆(7)与齿轮(10)相啮合，所述转动杆(8)前侧和后侧的固定座(1)内固定有电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)下端固定有支撑板(12)，所述固定座(1)内左侧和内右侧均开设有凹槽(17)，所述凹槽(17)内侧放置有配重球(2)，所述配重球(2)外侧的凹槽(17)内滑动连接有推杆(16)，所述推杆(16)上套装有环形磁铁(18)，所述凹槽(17)内左侧固定有环形电磁铁(15)，所述环形电磁铁(15)设置在环形磁铁(18)外侧，所述固定座(1)左侧和右侧均通过合页连接有限位板(3)，所述限位板(3)位于凹槽(17)外侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮式移动机器人行走底盘，包括驱动箱(5)和行走轮(6)，其特征在于：所述行走轮(6)固定在驱动箱(5)的输出轴上，所述驱动箱(5)上侧固定有转动杆(8)，所述转动杆(8)上侧通过轴承(9)转动连接有固定座(1)，所述转动杆(8)侧面固定有齿轮(10)，所述固定座(1)内后侧固定有电机(14)，所述电机(14)前侧输出通过联轴器连接有蜗杆(7)，所述蜗杆(7)与齿轮(10)相啮合，所述转动杆(8)前侧和后侧的固定座(1)内固定有电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)下端固定有支撑板(12)，所述固定座(1)内左侧和内右侧均开设有凹槽(17)，所述凹槽(17)内侧放置有配重球(2)，所述配重球(2)外侧的凹槽(17)内滑动连接有推杆(16)，所述推杆(16)上套装有环形磁铁(18)，所述凹槽(17)内左侧固定有环形电磁铁(15)，所述环形电磁铁(15)设置在环形磁铁(18)外侧，所述固定座(1)左侧和右侧均通过合页连接有限位板(3)，所述限位板(3)位于凹槽(17)外侧。


2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人行走底盘，其特征在于：所述凹槽(17)内下端面倾斜设置，所述凹槽(17)...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙炳孝，潘威，杨帅，吕世健，范萍，
申请(专利权)人：淮安信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32