库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述库存量计算方法包括：获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算所述待测物料的体积。本发明专利技术实施例通过将存储待测物料的区域划分为多个单元，并计算每一单元的体积来获取待测物料的库存量，提高了库存量计算的精度。

【技术实现步骤摘要】
库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能制造领域，更具体地说，涉及一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着智能产业的蓬勃发展，涌现了许多“无人”概念的管理模式。在智能制造业中，对于无人管理的仓库的库存量计算难以突破，尤其是堆煤、堆灰以及堆砂这种颗粒性堆积的仓库等材料，通常难以求得其库存量。
技术实现思路
本专利技术针对上述无人管理仓库中库存量难以获取的问题，提供一种库存量计算方法、系统、设备及计算机可读存储介质。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是，提供一种库存量计算方法，包括：获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算所述待测物料的体积。优选地，所述将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种库存量计算方法，其特征在于，包括：/n获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；/n将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；/n根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；/n根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积。/n

【技术特征摘要】
1.一种库存量计算方法，其特征在于，包括：
获取待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标；
将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，n为正整数；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度；
根据每个单元的面积及每个单元所对应的物料的高度计算待测物料的体积。


2.如权利要求1所述的库存量计算方法，其特征在于，所述将存储待测物料区域划分为n个单元，并分别计算每个单元的面积，包括：
将存储待测物料区域划分为n个面积相等的矩形网格，计算所述网格的面积；
根据所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标确定每个单元所对应的物料的高度包括：
获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的x轴坐标和y轴坐标；
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标；
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度。


3.如权利要求2所述的库存量计算方法，其特征在于，根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标以及所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标获取每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标包括：
根据每个网格的顶点的x轴坐标和y轴坐标遍历所述待测物料表面点云在预设参考坐标系下的三维坐标，查询所述三维坐标中是否有与所述网格的顶点对应的坐标点；
若有与所述网格的顶点对应的坐标点，则将所述坐标点的z轴坐标记录为所述网格的顶点的z轴坐标；和/或，
若无与所述网格的顶点对应的坐标点，则采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。


4.如权利要求3所述的库存量计算方法，其特征在于，所述采用插补法计算得到所述网格的顶点的z轴坐标包括：
采用最近邻插补法、线性插补法、三次样条插补法中任一种计算得到所述网格的顶点的z轴坐标。


5.如权利要求2所述的库存量计算方法，其特征在于，所述根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标计算每个网格所对应的物料的高度包括：
根据每个网格的顶点在所述预设参考坐标系下的z轴坐标生成Z0矩阵；
对所述Z0矩阵进行卷积运算，生成Z矩阵，其中所述卷...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪涵，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44