一种确定待维修地码和道路的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定待维修地码和道路的方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，对于每个地码点对，利用其偏差数据集估计该地码点对的一阶自回归模型的系数，然后根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合；对于每个地码点对，利用其偏差数据集确定该地码点对中的到达点的偏差的均值，确定第二地码点对集合；若该第一地码点对集合中的地码点对的地码点，位于该第二地码点对集合中任一地码点对的邻域内，则确定该地码点的地码和道路待维修。该实施方式能够自动化且及时准确的对智能仓库中发生损坏的地码和道路进行识别。

【技术实现步骤摘要】
一种确定待维修地码和道路的方法及装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种确定待维修地码和道路的方法及装置。
技术介绍
在使用智能AGV的自动化仓库中，AGV通常采用二维码导航。二维码导航的实现方式为，在仓库中可供AGV经过的路径点上布置二维码，AGV经过路径点时通过底部的扫码器识别二维码，以确定其在仓库中所处的位置。在智能仓库的长期使用过程中，设备和道路会产生不同程度的老化，包括地码点损坏或发生偏离，仓库地面损坏，AGV行驶或运动控制设备发生偏差需要维护等等。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：目前，地面及地码的损害只能依靠工人使用各种测量工具逐个排查。排查时整个仓库需要停产，并且仓库面积较大通常会设置上千个地码点，依靠人工排查几乎无法实现，因此地码点及地面问题便成为了无人仓生产中难以处理的严重问题。因此，亟需一种能够自动化且及时准确的对智能仓库中发生损坏的地码和道路进行识别的，确定待维修地码和道路的方法及装置。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种确定待维修地码和道路的方法及装置，能够自动化且及时准确的对智能仓库中发生损坏的地码和道路进行识别。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种确定待维修地码和道路的方法，包括：获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，所述地码点对包括：出发点和到达点，出发点为该仓库中任一地码点，到达地为该出发点在设定方向的相邻地码点，所述偏差数据包括：运输设备由地码点对的出发点直行至到达点的过程中，该运输设备分别在出发点和到达点的偏差；对于每个地码点对，利用其偏差数据集估计该地码点对的一阶自回归模型的系数，其中，地码点对的一阶自回归模型的自变量和因变量分别为运输设备由出发点直行至到达点的过程中，该运输设备在出发点的偏差和在到达点的偏差，然后根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合；对于每个地码点对，利用其偏差数据集确定该地码点对中的到达点的偏差的均值，并根据该均值确定第二地码点对集合；若该第一地码点对集合中的地码点对的地码点，位于该第二地码点对集合中任一地码点对的邻域内，则确定该地码点的地码和道路待维修。可选的，本专利技术实施例提供的确定待维修地码和道路的方法还包括：获取仓库中每个运输设备的行驶偏差数据，所述行驶偏差数据包括：该运输设备在第三地码点集合中的每个地码点的偏差，其中，所述第三地码点集合包括：所述仓库中除第一地码点对集合和第二地码点对集合的地码点外的其余地码点；根据每个运输设备的行驶偏差数据，确定仓库中待维修的运输设备。可选的，所述根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合包括：根据地码点对的一阶自回归模型的一次项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第一数量个地码点对；根据地码点对的一阶自回归模型的常数项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第二数量个地码点对；所述第一地码点对集合包括：从该一次项系数的绝对值的排序中选取的地码点对和从该常数项系数的绝对值的排序中选取的地码点对。可选的，确定第二地码点对集合的步骤包括：根据地码点对中的到达点的偏差的均值的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第三数量个地码点对，以获得第二地码点对集合。可选的，所述根据每个运输设备的行驶偏差数据，确定仓库中待维修的运输设备包括：根据每个运输设备的行驶偏差数据确定该运输设备的偏差的样本矩；根据运输设备的偏差的样本矩的绝对值，由大至小对运输设备排序，确定排序靠前的第四数量个运输设备待维修。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种确定待维修地码和道路的装置，包括：获取模块，用于获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，所述地码点对包括：出发点和到达点，出发点为该仓库中任一地码点，到达地为该出发点在设定方向的相邻地码点，所述偏差数据包括：运输设备由地码点对的出发点直行至到达点的过程中，该运输设备分别在出发点和到达点的偏差；引发偏差点对确定模块，用于对于每个地码点对，利用其偏差数据集估计该地码点对的一阶自回归模型的系数，其中，地码点对的一阶自回归模型的自变量和因变量分别为运输设备由出发点直行至到达点的过程中，该运输设备在出发点的偏差和在到达点的偏差，然后根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合；发生偏差点对确定模块，用于对于每个地码点对，利用其偏差数据集确定该地码点对中的到达点的偏差的均值，并根据该均值确定第二地码点对集合；待维修点确定模块，用于若该第一地码点对集合中的地码点对的地码点，位于该第二地码点对集合中任一地码点对的邻域内，则确定该地码点的地码和道路待维修。可选的，本专利技术实施例提供的确定待维修地码和道路的装置还包括：待维修运输设备确定模块，用于获取仓库中每个运输设备的行驶偏差数据，所述行驶偏差数据包括：该运输设备在第三地码点集合中的每个地码点的偏差，其中，所述第三地码点集合包括：所述仓库中除第一地码点对集合和第二地码点对集合的地码点外的其余地码点；根据每个运输设备的行驶偏差数据，确定仓库中待维修的运输设备。可选的，所述引发偏差点对确定模块进一步用于根据地码点对的一阶自回归模型的一次项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第一数量个地码点对；根据地码点对的一阶自回归模型的常数项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第二数量个地码点对；所述第一地码点对集合包括：从该一次项系数的绝对值的排序中选取的地码点对和从该常数项系数的绝对值的排序中选取的地码点对。可选的，所述发生偏差点对确定模块进一步用于根据地码点对中的到达点的偏差的均值的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第三数量个地码点对，以获得第二地码点对集合。可选的，所述待维修运输设备确定模块进一步用于根据每个运输设备的行驶偏差数据确定该运输设备的偏差的样本矩；根据运输设备的偏差的样本矩的绝对值，由大至小对运输设备排序，确定排序靠前的第四数量个运输设备待维修。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种确定待维修地码和道路的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术提供的确定待维修地码和道路的方法。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术提供的确定待维修地码和道路的方法。本专利技术实施例提供一种确定待维修地码和道路的方法及装置，可以应用于使用基于二维码导航的智能AGV的自动化仓库中，将仓库中的地码点划分为地码点对，利用仓库中的各个AGV经过每个地码点时的偏差数据，进行一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定待维修地码和道路的方法，其特征在于，包括：/n获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，所述地码点对包括：出发点和到达点，出发点为该仓库中任一地码点，到达地为该出发点在设定方向的相邻地码点，所述偏差数据包括：运输设备由地码点对的出发点直行至到达点的过程中，该运输设备分别在出发点和到达点的偏差；/n对于每个地码点对，利用其偏差数据集估计该地码点对的一阶自回归模型的系数，其中，地码点对的一阶自回归模型的自变量和因变量分别为运输设备由出发点直行至到达点的过程中，该运输设备在出发点的偏差和在到达点的偏差，然后根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合；/n对于每个地码点对，利用其偏差数据集确定该地码点对中的到达点的偏差的均值，并根据该均值确定第二地码点对集合；/n若该第一地码点对集合中的地码点对的地码点，位于该第二地码点对集合中任一地码点对的邻域内，则确定该地码点的地码和道路待维修。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定待维修地码和道路的方法，其特征在于，包括：
获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，所述地码点对包括：出发点和到达点，出发点为该仓库中任一地码点，到达地为该出发点在设定方向的相邻地码点，所述偏差数据包括：运输设备由地码点对的出发点直行至到达点的过程中，该运输设备分别在出发点和到达点的偏差；
对于每个地码点对，利用其偏差数据集估计该地码点对的一阶自回归模型的系数，其中，地码点对的一阶自回归模型的自变量和因变量分别为运输设备由出发点直行至到达点的过程中，该运输设备在出发点的偏差和在到达点的偏差，然后根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合；
对于每个地码点对，利用其偏差数据集确定该地码点对中的到达点的偏差的均值，并根据该均值确定第二地码点对集合；
若该第一地码点对集合中的地码点对的地码点，位于该第二地码点对集合中任一地码点对的邻域内，则确定该地码点的地码和道路待维修。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取仓库中每个运输设备的行驶偏差数据，所述行驶偏差数据包括：该运输设备在第三地码点集合中的每个地码点的偏差，其中，所述第三地码点集合包括：所述仓库中除第一地码点对集合和第二地码点对集合的地码点外的其余地码点；
根据每个运输设备的行驶偏差数据，确定仓库中待维修的运输设备。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个地码点对的一阶自回归模型的系数，确定第一地码点对集合包括：
根据地码点对的一阶自回归模型的一次项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第一数量个地码点对；
根据地码点对的一阶自回归模型的常数项系数的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第二数量个地码点对；
所述第一地码点对集合包括：从该一次项系数的绝对值的排序中选取的地码点对和从该常数项系数的绝对值的排序中选取的地码点对。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第二地码点对集合的步骤包括：
根据地码点对中的到达点的偏差的均值的绝对值，由大至小对地码点对排序，并选取排序靠前的第三数量个地码点对，以获得第二地码点对集合。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个运输设备的行驶偏差数据，确定仓库中待维修的运输设备包括：
根据每个运输设备的行驶偏差数据确定该运输设备的偏差的样本矩；
根据运输设备的偏差的样本矩的绝对值，由大至小对运输设备排序，确定排序靠前的第四数量个运输设备待维修。


6.一种确定待维修地码和道路的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取仓库中的每个地码点对的偏差数据集，所述地码点对包括：出发点和到达点，出发点为该仓库中任一地码点，到达地为该出发点在设定方向的相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕跃，高志蓬，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11