设置有控制系统的车辆以及与该车辆相关的方法技术方案

本发明专利技术涉及设置有控制系统的车辆以及与该车辆相关的方法。该车辆包括至少一个工作单元和包含控制车辆根据工作过程进行工作的控制单元的车辆控制系统。车辆设置有生成传感器信号的多个传感器单元。各控制单元确定用以控制其工作单元的控制信号，被指定给车辆的控制单元确定用以控制车辆的控制信号、并且还确定用以控制其它工作单元至少之一或车辆的控制信号，具体确定能够控制工作过程的步骤的控制信号。在各时间点，控制单元其中之一是主控制单元，至少两个控制单元被配置为主控制单元，提供判断过程以连续判断是否应当进行继而作为新主控制单元的另一控制单元的移交、并在判断为移交的情况下使新主控制单元根据当前工作过程进行控制。

Vehicle with control system and method related to the vehicle

【技术实现步骤摘要】
设置有控制系统的车辆以及与该车辆相关的方法
本专利技术涉及包括控制系统的车辆，特别地涉及对设置有工作单元(例如，装载机式起重机)的车辆的优化控制以及相关方法。
技术介绍
车辆可以配备有诸如装载机式起重机或钩式提升机(也称为可拆单元)等的不同工作单元，以进行特定工作过程。利用安装在诸如卡车等的车辆上的钩式提升机，车辆可以装载和卸载如平台设备、垃圾箱体和类似容器那样的对象。继而在废物处理、回收、废料和拆毁行业中有各种应用。配备有工作单元的车辆的另一示例是具有例如装载机式起重机等的起重机的卡车。起重机可继而用于装载和卸载正在或将要在卡车上运输的对象。可选地或额外地，起重机还可用于在车辆停放时进行各种工作过程，诸如移动对象等。当工作单元安装在可移动车辆上时，工作单元相对于工作过程的对象的位置和方向取决于车辆的位置和方向。为了实现可行或最优的工作流程，针对工作单元，经常需要调整车辆相对于对象(以及周围环境)的位置。现今，这是由车辆的驾驶员管理的，并且驾驶员的经验和知识决定了车辆和工作单元所进行的工作的成功和安全。其它因素(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆(2)，其包括作为用于装载或卸载要运输的对象的设备的至少一个工作单元(4)、以及用于控制所述车辆根据一个或多个工作过程进行工作的车辆控制系统(6)，/n-所述车辆控制系统(6)包括至少两个控制单元(8)，一个控制单元(8)被指定给所述至少一个工作单元(4)中的各工作单元(4)，以及一个控制单元(8)被指定给所述车辆，/n-所述车辆(2)包括多个传感器单元(12)，所述多个传感器单元(12)被布置为检测并测量与所述车辆、所述车辆的环境和所述工作单元相关的多个不同测量参数，其中各传感器单元(12)被配置为根据测得的参数来生成传感器信号(14)并将所述传感器信号应用至控制单元(8)，并且...

【技术特征摘要】
20181221 EP 18215262.91.一种车辆(2)，其包括作为用于装载或卸载要运输的对象的设备的至少一个工作单元(4)、以及用于控制所述车辆根据一个或多个工作过程进行工作的车辆控制系统(6)，
-所述车辆控制系统(6)包括至少两个控制单元(8)，一个控制单元(8)被指定给所述至少一个工作单元(4)中的各工作单元(4)，以及一个控制单元(8)被指定给所述车辆，
-所述车辆(2)包括多个传感器单元(12)，所述多个传感器单元(12)被布置为检测并测量与所述车辆、所述车辆的环境和所述工作单元相关的多个不同测量参数，其中各传感器单元(12)被配置为根据测得的参数来生成传感器信号(14)并将所述传感器信号应用至控制单元(8)，并且各控制单元设置有通信接口，所述通信接口被配置为对所有其它控制单元进行例如包括传感器信号的双向通信，使得所述车辆的所有控制单元具有经由所述通信接口访问相同的当前测得的参数的权限，
其特征在于，各控制单元(8)被配置为确定用以控制该控制单元(8)的工作单元(4)的控制信号(18)，并且被指定给所述车辆的控制单元(8)被配置为确定用以控制所述车辆(2)的控制信号(18)，所述控制单元中的各控制单元还被配置为确定用于控制其它工作单元(4)中至少之一或所述车辆(2)的控制信号(18)、并且特别地确定能够控制工作过程的步骤的控制信号(18)，
其中，在各时间点，所述控制单元其中之一是用于控制用作从单元的其它控制单元的主控制单元，以及至少两个控制单元(8)被配置为主控制单元，
其中，提供判断过程，以判断是否应当进行向继而作为新主控制单元的另一控制单元的移交、并在已经判断为移交的情况下使所述新主控制单元能够根据当前工作过程进行控制。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述判断过程包括应用一组判断规则，所述一组判断规则包括：
-验证为测得的参数值满足进行移交的预定义要求，
-判断进行中的工作过程的表示所述工作过程的进度的状况值，并且判断所述状况值是否要求移交。


3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述状况值连续反映工作过程从开始到结束的进度，以及其中工作过程从开始到结束的各连续状况值具有推荐的主控制单元。


4.根据权利要求2或3所述的车辆，其中，一个判断规则包括验证为作为所述车辆的速度的测得的参数值满足进行移交的预定义要求。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆，其中，所述工作单元其中之一是安装在所述车辆的装载机式起重机或钩式提升机，以及其中一个判断规则包括判断所述车辆是否接近装载区，并且在判断为所述车辆接近所述装载区的情况下，所述装载机式起重机或所述钩式提升机的控制单元被指定为所述主控制单元。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆，其中，在工作单元的控制单元被指定为所述主控制单元的情况下，所述主控制单元继而被配置为生成适于与所述工作单元的移动相结合地控制所述车辆的移动的控制信号。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆，其中，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·林格巴克，
申请(专利权)人：卡哥特科专利许可有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE