一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动攀爬楼梯装置包括三个纵向伸缩衍架和两个横向伸缩的剪式结构、横向承力滑轨、与轮椅连接的固定平台、驱动装置。三个纵向伸缩衍架通过两个横向伸缩的剪式结构连接并使用横向承力滑轨加固并限制其自由度，底部装有用履带形式驱动装置。本发明专利技术的特点是作为一个攀爬楼梯的椅子附件可拆卸，可以使用自己的轮椅或椅子实现攀爬楼梯的功能；同时也可以实现舒适的平地行走、爬坡功能，利用平衡重心的方法，使爬梯过程中使用者处于与水平面平行的状态，并且装置落脚点为楼梯面而非楼梯沿，更大程度上保持平稳，并且能在平地和斜坡处通过驱动装置自由活动，安全的同时也能提供更多的便利。

The invention relates to an automatic stair climbing device, a control method and a wheelchair

【技术实现步骤摘要】
一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅
本专利技术涉及自动化设备
，特别是一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅。
技术介绍
当今中国，一方面，人口老龄化比例逐渐加大，许多年老体弱者由于行动不便不得不借助轮椅实现日常活动，另一方面，由于先天或者后天的原因造成下肢伤残的人群，日常活动也不得不借助轮椅来实现。轮椅的大量需求促进了我国轮椅产业近年来较快发展，普通电动轮椅及人力轮椅大量进入千家万户，提高了人们的生活品质。但是，在人们日常活动过程中时常会碰到上下楼梯的情况，可是不论是普通电动轮椅还是人力轮椅要实现爬上楼梯，都是一件比较困难的问题，为此，设计具有爬楼梯功能的轮椅代替普通电动轮椅或人力轮椅是非常必要的。目前，市面上大多数具有爬楼梯功能的轮椅采用履带式或行星轮式，这些装置往往需要他人的辅助才能实现爬楼梯的功能。履带式的爬梯装置在爬梯过程中其装置与楼梯为点接触，这种方式使得在爬梯过程中爬梯装置与楼梯台阶沿平齐，从而造成整个装置在爬梯过程中处于倾斜状态，安全性不高，且舒适性差；行星轮结构轮椅的爬梯装置是由若干小轮组成的轮组，在爬梯过程中轮组中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动爬楼梯装置，其特征在于：包括纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置；所述纵向运动系统，用于实现沿纵向升降到预设高度；所述横向运动系统，与所述纵向运动系统连接，并实现沿横向移动到预设距离；所述驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力；所述固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，在所述驱动装置的作用下使得横向运动系统实现横向运动，以及使得纵向运动系统实现纵向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动爬楼梯装置，其特征在于：包括纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置；所述纵向运动系统，用于实现沿纵向升降到预设高度；所述横向运动系统，与所述纵向运动系统连接，并实现沿横向移动到预设距离；所述驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力；所述固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，在所述驱动装置的作用下使得横向运动系统实现横向运动，以及使得纵向运动系统实现纵向运动。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述纵向运动系统结构包括底部框架(11)和设置底部框架上的多个纵向伸缩衍架，所述纵向伸缩衍架之间通过剪式结构(12)连接；所述剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂(121)，用于进行竖直方向上的升降。


3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述横向运动系统结构包括多个横向剪式结构，每个所述横向剪式结构包括多个横向长臂(211)和横向短臂(212)，所述横向长臂通过中间销与固定装置连接，再与所述横向短臂连接，所述横向短臂另一端固定在固定装置上，与对应的纵向运动系统连接。


4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述驱动装置包括履带装置和推杆装置；所述履带装置与纵向运动系统连接，用于为所述纵向运动系统提供动力；所述推杆装置包括横向推杆(422)和纵向推杆(421)，所述纵向推杆(421)通过旋转固定轴(351)及纵向推杆固定块(333)与纵向运动系统连接，所述纵向推杆(421)顶部通过纵向推杆顶部固定架(352)与纵向伸缩臂(121)连接，所述横向运动系统和纵向运动系统在所述横向推杆(422)和纵向推杆(421)的推力下进行伸缩。


5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述固定装置包括承力滑轨、L板、固定块和顶部固定板(34)；所述承力滑轨与所述纵向运动系统连接，用于限制横向运动系统的运动方向，所述L板包括内侧L板(321)和外侧L板(322)，所述内侧L板(321)设置于中间的纵向伸缩衍架上，用于固定待用设备，所述外侧L板(322)设置在两侧的伸缩衍架上，用于与外滑轨(312)连接；
所述顶部固定板(34)设置于纵向运动系统上部，所述顶部固定板(34)设置有U形凹槽(341)，所述U形凹槽(341)与设置有U形滑槽的钢管连接；所述顶部固定板(34)的U形凹槽(341)通过固定孔与横向推杆(422)连接，所述顶部固定板(34)内所固定的横向推杆(422)与所述横向剪式结构通过固定块(331)连接，所述纵向运动系统的底部框架(11)设置有旋转固定轴(351)，所述旋转固定轴(351)设置于旋转固定推杆支座(332)上，用于固定纵向推杆(421)。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：付丽，李嘉豪，李晨宇，侯雅婕，罗钧，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50