用于机器人的装置和方法制造方法及图纸

公开了一种用于机器人(100)的装置(200)。装置(200)包括：反射型光电传感器(130)，被布置在机器人(100)的抓取器(120)上；以及控制器(300)。控制器(300)被配置为：使反射型光电传感器(130)在目标物体(210、210’)之上扫描；监测来自反射型光电传感器(130)的输出信号中的变化；对于每个检测到的超过阈值的变化，确定抓取器(120)上的抓取部件(140)在机器人坐标系中的坐标，以获得坐标集合；基于坐标集合以及反射型光电传感器(130)与抓取部件(140)之间的预定偏移值(PO)确定目标物体(210、210’)在机器人坐标系中的位置；以及存储目标物体(210、210’)的位置，以供将来在组装物体时使用。还公开了一种方法、机器人和计算机程序产品。装置(200)和方法可以提供用于校准和示教机器人的新解决方案。

Devices and methods for robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人的装置和方法
本公开的实施例总体涉及工业机器人领域，并且更具体地，涉及用于机器人的装置和方法。
技术介绍
工业机器人被广泛用于各种制造应用中，例如组装物体(诸如，家用电器部件、汽车零件等)。用于组装物体的机器人能够反复地将由连接到机器人的机器人臂的抓取器抓取的物体从一个位置移动到另一个位置。为了精确地执行这种移动，必须事先对机器人进行校准。换句话说，机器人必须首先被示教上述位置。传统上，机器人示教是由操作员手动完成的。操作员手动控制机器人臂以将机器人的抓取器或由抓取器抓取的物体定位在期望的位置。一旦如此定位，就记录抓取器的位置，使得机器人可以在以后组装物体的过程中将抓取器返回到这些位置。然而，在机器人应用中，机器人示教通常需要大量的工程工作。定位的准确性受到操作员的技能和视力的影响。特别是对于精确的组装，如果没有熟练和耐心的工程师，将很难实现抓取器的精确定位。因此，需要用于机器人的新解决方案，该解决方案将允许快速且准确地执行机器人的校准或示教。
技术实现思路
在本公开的第一方面，提供了一种用于机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人(100)的装置(200)，所述装置(200)包括：/n反射型光电传感器(130)，被布置在所述机器人(100)的抓取器(120)上；以及/n控制器(300)，被配置为：/n使所述反射型光电传感器(130)在目标物体(210、210’)之上扫描；/n监测来自所述反射型光电传感器(130)的输出信号中的变化；/n对于每个检测到的超过阈值的变化，确定所述抓取器(120)上的抓取部件(140)在机器人坐标系中的坐标，以获得坐标集合；/n基于所述坐标集合以及所述反射型光电传感器(130)与所述抓取部件(140)之间的预定偏移值(PO)确定所述目标物体(210、210’)在所述机器人坐...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人(100)的装置(200)，所述装置(200)包括：
反射型光电传感器(130)，被布置在所述机器人(100)的抓取器(120)上；以及
控制器(300)，被配置为：
使所述反射型光电传感器(130)在目标物体(210、210’)之上扫描；
监测来自所述反射型光电传感器(130)的输出信号中的变化；
对于每个检测到的超过阈值的变化，确定所述抓取器(120)上的抓取部件(140)在机器人坐标系中的坐标，以获得坐标集合；
基于所述坐标集合以及所述反射型光电传感器(130)与所述抓取部件(140)之间的预定偏移值(PO)确定所述目标物体(210、210’)在所述机器人坐标系中的位置；以及
存储所述目标物体(210、210’)的所述位置，以供将来在组装物体时使用。


2.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述目标物体(210)的所述位置被存储为所述抓取部件(140)的抓取位置。


3.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述目标物体(210’)的所述位置被存储为所述抓取部件(140)的放下位置。


4.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述抓取部件(140)包括夹爪、真空吸盘或电磁体。


5.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述装置(200)进一步包括相机(400)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：
使所述抓取部件(140)抓取所述目标物体(210)；
使所述相机(400)捕捉包含所述反射型光电传感器(130)和由所述抓取部件(140)抓取的所述目标物体(210)的图像；以及
根据所述图像，确定所述反射型光电传感器(130)与由所述抓取部件(140)抓取的所述目标物体(210)之间的实际偏移值(AO)，作为所述预定偏移值(PO)。


6.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述反射型光电传感器(130)是第一反射型光电传感器，所述装置(200)进一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第二反射型光电传感器(150)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：
基于来自所述第一反射型光电传感器(130)和所述第二反射型光电传感器(150)的输出信号，使抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准。


7.根据权利要求6所述的装置(200)，其中所述控制器(300)被配置为通过以下方式使所述抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准：
使所述第一反射型光电传感器(130)和所述第二反射型光电传感器(150)朝向所述目标物体(210)的侧部(230)移动；
确定来自所述第一反射型光电传感器(130)的所述输出信号中的变化超过所述阈值时的第一时间点；
确定来自所述第二反射型光电传感器(150)的所述输出信号中的变化超过所述阈值时的第二时间点；以及
如果所述第一时间点与所述第二时间点不同，则使所述抓取器(120)旋转以使所述抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准。


8.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述反射型光电传感器(130)是第一反射型光电传感器，所述装置(200)进一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第三反射型光电传感器(160)和第四反射型光电传感器(170)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：
基于来自所述第一反射型光电传感器(130)、所述第三反射型光电传感器(160)和所述第四反射型光电传感器(170)的输出信号，使所述抓取部件(140)的下表面(180)与所述目标物体(210)的上表面(240)平行。


9.根据权利要求8所述的装置(200)，其中所述控制器(300)被配置为通过以下方式使所述抓取部件(140)的所述下表面(180)与所述目标物体(210)的所述上表面(240)平行：
使所述第一反射型光电传感器(130)、所述第三反射型光电传感器(160)和所述第四反射型光电传感器(170)位于所述目标物体(210)上方；
基于来自所述第一反射型光电传感器(130)、所述第三反射型光电传感器(160)和所述第四反射型光电传感器(170)的所述输出信号，确定所述目标物体(210)的所述上表面(240)与所述第一反射型光电传感器(130)、所述第三反射型光电传感器(160)以及所述第四反射型光电传感器(170)之间的相应距离；以及
如果所述距离中的至少一个距离与其它距离不同，则使所述抓取器(120)旋转以使得所述抓取部件(140)的所述下表面(180)与所述目标物体(210)的所述上表面(240)平行。


10.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾颢，李承，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH