【技术实现步骤摘要】
基于四目立体视觉的机械臂标定系统
本技术涉及机械臂控制领域。更具体地说，本技术涉及一种基于四目立体视觉的机械臂标定系统。
技术介绍
随着机械臂技术的智能化发展，国内外机械臂企业开始注重工业领域以外的应用，桌面机械臂产业已经形成后起之势。小型化的桌面机械臂具有重量轻、体积小、操作性好，易于开发等优点，避免了大型工业机械臂的笨重和危险，目前已成功应用于医疗、教育、食品加工等行业领域，但是这类机械臂大都是由国外生产研发的，价格非常昂贵，难以普及和推广。国内生产的消费级桌面机械臂虽然价格便宜，但经常存在定位精度不高，出厂前的标定精度低，这些都限制了其开发与应用范围，只有解决了这一关键问题才能全方位普及和应用，才能更好的为消费者服务。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本技术还有一个目的是提供一种基于四目立体视觉的机械臂标定系统，具有提高机械臂末端绝对定位精度的有益效果。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种基于四目立体视觉的机械臂标定系统，包括机...
【技术保护点】
1.基于四目立体视觉的机械臂标定系统，其特征在于，包括机械臂(1)、机械臂控制箱(2)、计算机(3)，所述机械臂控制箱(2)与所述计算机(3)连接，所述机械臂控制箱(2)控制所述机械臂(1)的运动，还包括：/n两台双目摄像机(4)，两台双目摄像机(4)分别分布在所述机械臂(1)的前方和侧方，所述双目摄像机(4)与所述计算机(3)连接，所述双目摄像机(4)对所述机械臂(1)进行实时拍摄；/n标定板，其用于标定所述双目摄像机(4)，构建机械臂标定系统的世界坐标系；/n若干标记点(5)，若干标记点(5)分别固定于所述机械臂(1)末端及其各个关节。/n
【技术特征摘要】
1.基于四目立体视觉的机械臂标定系统，其特征在于，包括机械臂(1)、机械臂控制箱(2)、计算机(3)，所述机械臂控制箱(2)与所述计算机(3)连接，所述机械臂控制箱(2)控制所述机械臂(1)的运动，还包括：
两台双目摄像机(4)，两台双目摄像机(4)分别分布在所述机械臂(1)的前方和侧方，所述双目摄像机(4)与所述计算机(3)连接，所述双目摄像机(4)对所述机械臂(1)进行实时拍摄；
标定板，其用于标定所述双目摄像机(4)，构建机械臂标定系统的世界坐标系；
若干标记点(5)，若干标记点(5)分别固定于所述机械臂(1)末端及其各个关节。
2.如权利要求1所述的基于四目立体视觉的机械臂标定系统，其特征在于，所述标记点(5)为银色反光的小球。
3.如权利要求2所述的基于四目立体视觉的机械臂标定系统，其特征在于，所述小球的直径为15～25mm。
4.如权利要求1所述的基于四目立体...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪鑫，李玉清，徐迟，关泽彪，江澜，李勇波，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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