【技术实现步骤摘要】
一种悬挂装置及机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种悬挂装置及机器人。
技术介绍
巡检机器人轮系悬挂结构用于四轮移动结构中，其中两个轮子做主动轮，两个轮子做从动轮，悬挂机构是机器人本体与轮系之间的一切传力连接装置的总称，主要是传递机器人本体与轮系之间的力和力矩，并且缓冲不平路面传给机器人本体的冲击力。巡检机器人轮系中，两个主动轮用来连接主要的动力传动系统，一般会在从动轮上设置悬挂机构。目前有多种从动轮悬挂机构，其中悬挂机构的结构一般为直动式或者摆臂式，直动式悬挂机构采用直线轴承和弹簧组合实现，但是结构体积较大，而目前摆臂式悬挂机构的设计中，纵向尺寸较大，同样其结构体积较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种悬挂装置及机器人，能够在不平路面中四个轮子同时着地并且悬挂机构体积小。本技术的实施例是这样实现的：本技术实施例的一方面，提供一种悬挂装置，包括：铰链机构、摆臂及两个从动轮，摆臂包括台体和设置在台体相对两侧的第一臂板和第二臂板，台体上表面形成有内陷的容置位，铰链机构...
【技术保护点】
1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：铰链机构、摆臂及两个从动轮，所述摆臂包括台体和设置在所述台体相对两侧的第一臂板和第二臂板，所述台体上表面形成有内陷的容置位，所述铰链机构包括分别套设在转轴上的内套接件和外套接件，所述内套接件和所述外套接件均可绕转轴转动，所述内套接件固定连接在所述台体的容置位内，所述第一臂板和所述第二臂板分别在背离所述内套接件的一侧表面与所述从动轮连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种悬挂装置，其特征在于，包括：铰链机构、摆臂及两个从动轮，所述摆臂包括台体和设置在所述台体相对两侧的第一臂板和第二臂板，所述台体上表面形成有内陷的容置位，所述铰链机构包括分别套设在转轴上的内套接件和外套接件，所述内套接件和所述外套接件均可绕转轴转动，所述内套接件固定连接在所述台体的容置位内，所述第一臂板和所述第二臂板分别在背离所述内套接件的一侧表面与所述从动轮连接。
2.如权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述容置位为容置槽，所述容置槽为在所述台体上表面沿第一方向延伸的通槽，所述第一方向与所述第一臂板和所述第二臂板的连线垂直。
3.如权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述台体形成U形结构，所述容置位形成于U形结构的中空位置，所述第一臂板与所述第二臂板分别与所述U形结构的开口的两个端部固定连接。
4.如权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述铰链机构还包括止动顶丝，所述转轴侧壁设置径向凹槽，所述内套接件对应所述径向凹槽设置通孔，所述止动顶丝可穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨熠，静铁岩，张俊东，乔延辉，田宏哲，陈一派，王锡岷，赵万秋，
申请(专利权)人：华能吉林发电有限公司九台电厂，北京华能新锐控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22
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