【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，其基于车辆的前方拍摄图像及车轮速度来判定车辆正在行驶的路面的状态，并基于判定结果来进行用于使车辆的举动稳定化的车辆举动稳定化控制。
技术介绍
专利文献1所公开的车辆用操舵装置(以下，称为“现有装置”)在进行防抱死制动控制的情况下，判定作为车辆的左右轮的车轮速度之差的大小的车轮速度差是否超过规定的车轮速度差阈值。在左右轮的车轮速度差超过车轮速度差阈值时，现有装置判定为车辆正在行驶的行驶路是车辆的左侧的路面的路面摩擦系数(以下，称为“路面μ”)与车辆的右侧的路面的路面μ不同的分化μ路(splitμroad)。在判定为车辆的行驶路是分化μ路的情况下，现有装置为了使车辆的举动稳定化，以对左右轮中的车轮速度小的一方施加控制舵角的方式控制转向机构。这样的控制是产生抵消因车辆的左右的路面μ的差异而作用于车辆的横摆力矩的控制横摆力矩的控制，也被称为车辆举动稳定化控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-334947号公报专利技术内...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，应用于车辆，该车辆具备：/n拍摄装置，构成为通过对车辆的前方进行拍摄而能够取得前方拍摄图像；/n车轮速度传感器，构成为能够检测所述车辆所具备的多个车轮各自的车轮速度；/n制动装置，构成为能够控制对所述多个车轮中的每一个施加的制动力；/n驱动装置，构成为能够控制对所述多个车轮中的驱动轮施加的驱动力；以及/n转向装置，构成为能够变更所述多个车轮中的操舵轮的转舵角度，/n所述车辆控制装置具备车辆控制部，该车辆控制部构成为能够执行如下控制：/n车轮滑移控制，包括在规定的ABS执行条件成立期间使用所述制动装置执行的防抱死制动控制及在规定的TRC执行条件成立期间使...
【技术特征摘要】
20181203 JP 2018-2264521.一种车辆控制装置，应用于车辆，该车辆具备：
拍摄装置，构成为通过对车辆的前方进行拍摄而能够取得前方拍摄图像；
车轮速度传感器，构成为能够检测所述车辆所具备的多个车轮各自的车轮速度；
制动装置，构成为能够控制对所述多个车轮中的每一个施加的制动力；
驱动装置，构成为能够控制对所述多个车轮中的驱动轮施加的驱动力；以及
转向装置，构成为能够变更所述多个车轮中的操舵轮的转舵角度，
所述车辆控制装置具备车辆控制部，该车辆控制部构成为能够执行如下控制：
车轮滑移控制，包括在规定的ABS执行条件成立期间使用所述制动装置执行的防抱死制动控制及在规定的TRC执行条件成立期间使用所述制动装置及所述驱动装置中的至少一方执行的牵引力控制中的至少一方；以及
车辆举动稳定化控制，在执行所述车轮滑移控制的情况下，在以开始所述车轮滑移控制的时间点为起点的规定期间中成为所述车轮滑移控制的对象的所述多个车轮中的一个车轮的速度与相对于该一个车轮而位于左右对称的位置的所述多个车轮中的其他车轮的速度之差即车轮速度差的大小大于分化判定阈值时，使用所述制动装置、所述驱动装置及所述转向装置中的至少一方来使所述车辆产生用于使所述车辆的举动稳定化的横摆力矩，其中，
所述车辆控制部构成为：
基于所述前方拍摄图像来判定所述车辆的前方的道路是否是视作不存在左右路面μ差的左右均匀μ路，该左右路面μ差是所述左侧的车轮接地的路面的路面摩擦系数与所述右侧的车轮接地的路...
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