车辆逃离制造技术

本公开提供了“车辆逃离”。可以由车辆中的计算装置生成包括潜在的障碍物的地图。可以基于传感器数据而生成车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。可以基于所述地图而确定路径，并且可以基于所述路径和基于所述车轮而确定的打滑率来操作所述被困车辆以使所述被困车辆脱困。

Vehicle escape

The present disclosure provides \vehicle escape.\. A map including potential obstacles can be generated by a computing device in the vehicle. The estimated friction coefficient between the wheel and the road around the trapped vehicle can be generated based on the sensor data. The path can be determined based on the map, and the trapped vehicle can be operated based on the path and the slip rate determined based on the wheel to extricate the trapped vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆逃离相关申请的交叉引用本专利申请是2017年10月16日提交的美国专利申请号15/784,432的部分继续申请并要求其优先权和所有优点，该专利申请以其全文引用的方式并入本文中。
本专利技术涉及可以由车辆中的计算装置生成的包括潜在的障碍物的地图。可以基于传感器数据而生成车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。可以基于所述地图而确定路径，并且可以基于所述路径和基于所述车轮而确定的打滑率来操作所述被困车辆以使所述被困车辆脱困。
技术介绍
汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0至2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆的帮助的情况下监控或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有的车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互。在3至5级，车辆承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监测驾驶环境。然而，3级要求司机偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆可以处理几乎所有的任务而无需任何驾驶员干预。
技术实现思路
一种方法包括基于传感器数据而生成包括障碍物的地图以及车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。所述方法包括基于所述地图而确定路径，并且基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程来操作所述被困车辆。所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。所述方法可以包括基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。所述方法可以包括确定所述打滑控制过程，以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。所述方法可以包括匹配车轮的打滑率以确定所述被困车辆脱困。所述方法可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第一地图，包括障碍物。所述方法可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第二地图，包括针对所述被困车辆周围的位置来估计摩擦系数。所述方法可以包括将所述第一地图与所述第二地图进行组合并且基于所述组合的第一地图和第二地图而确定所述路径。所述方法可以包括车辆传感器数据包括被动传感器数据和主动传感器数据。一种系统包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令待由所述处理器执行以：基于传感器数据而生成包括障碍物的地图和车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数；基于所述地图而确定路径；以及基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程来操作所述被困车辆。所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。所述系统可以包括基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。所述系统可以包括确定打滑控制过程，以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。所述系统可以包括匹配车轮的打滑率以确定所述被困车辆脱困。所述系统可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第一地图，包括障碍物。所述系统可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第二地图，包括针对所述被困车辆周围的位置来估计摩擦系数。所述系统可以包括将所述第一地图与所述第二地图进行组合并且基于所述组合的第一地图和第二地图而确定所述路径。车辆传感器数据可以包括被动传感器数据和主动传感器数据。一种系统包括用于获取传感器数据的构件和用于控制被困车辆转向、制动和动力传动系统的构件。所述系统包括用于进行以下操作的计算机构件：基于由用于获取传感器数据的所述构件获取的传感器数据而生成包括障碍物的地图和车轮与所述被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数；基于所述地图而确定路径；以及基于所述路径和基于所述车轮而确定的打滑率，通过用于控制所述被困车辆转向、制动和动力传动系统的所述构件来操作所述被困车辆以使所述被困车辆脱困。所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。附图说明图1示出了具有自主车辆控制器的示例自主车辆，作为打滑控制过程的一部分，所述自主车辆控制器可以规划到高摩擦表面的车辆轨迹。图2是示出车辆的示例部件的框图。图3是示出在打滑控制过程期间自主车辆控制器的各种操作的控制图。图4A至图4C示出了由自主车辆控制器生成的地图，以用于开发到高摩擦表面的车辆轨迹并避开检测到的障碍物。图5是可以由自主车辆控制器执行的用于规划到高摩擦表面的车辆轨迹的示例过程的流程图。图6A至图6D示出了示例自主车辆在低摩擦表面上执行示例打滑控制过程。图7示出了具有传感器的示例车辆。具体实施方式车辆可以被装配成在自主模式和乘员驾驶模式两者下操作。除了上文论述的自主控制级别之外，半自主操作模式或完全自主操作模式也可以被定义为其中可以由作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分的计算装置来驾驶车辆的操作模式。车辆可以被占用或未被占用，但不论哪种情况，都可以在没有乘员辅助的情况下驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者。在非自主车辆中，这些都不由计算机控制。本文中讨论一种方法，所述方法包括基于传感器数据而生成包括障碍物的地图以及车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。可以基于所述地图而确定路径，并且可以基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程来操作所述被困车辆。所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。可以基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。确定所述打滑控制过程可以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。匹配车轮的打滑率可以确定所述被困车辆脱困。生成所述地图可以包括基于车辆传感器数据而生成第一地图，包括障碍物。生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第二地图，包括针对所述被困车辆周围的位置来估计摩擦系数。将所述第一地图与所述第二地图进行组合可以基于所述组合的第一地图和第二地图而确定所述路径。车辆传感器数据可以包括被动传感器数据和主动传感器数据。所述被动传感器数据可以包括彩色视频数据。所述主动传感器数据可以包括激光雷达数据或雷达数据。所述主动传感器数据和所述被动传感器数据可以进行组合以通过正交投影来形成所述地图。基于所述地图的路径可以包括确定所述车辆在用某种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：/n基于传感器数据而生成包括潜在的障碍物的地图以及车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数；/n基于所述地图而确定路径；以及/n基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程而操作所述被困车辆。/n

【技术特征摘要】
20180514 US 15/978,9831.一种方法，所述方法包括：
基于传感器数据而生成包括潜在的障碍物的地图以及车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数；
基于所述地图而确定路径；以及
基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程而操作所述被困车辆。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。


3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。


4.如权利要求3所述的方法，所述方法还包括确定所述打滑控制过程，以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。


5.如权利要求4所述的方法，所述方法还包括匹配车轮的打滑率以确定所述被困车辆脱困。


6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第一地图，包括障碍物。


7.如权利要求6所述的方法，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·福尔克纳，扎卡里·科纳干，李奥纳德·希伯·卡里尔，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US