泊车路径生成方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了泊车路径生成方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中，泊车路径为车辆从当前位置到达泊车位置的路径；利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，当车辆按照目标泊车路径行驶时不存在与障碍物碰撞的情况。该实施方式降低了利用最优控制算法获取满足预设条件的泊车路径的最优控制问题的难度，缩短了获得目标泊车路径的时间。

Parking path generation method and device

【技术实现步骤摘要】
泊车路径生成方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及自动控制
，尤其涉及泊车路径生成方法和装置。
技术介绍
自主泊车系统可以实现基本的泊车功能，这种系统使用一种或多种传感器检测出车位大小及其位置，然后规划出一条可行的泊车路径，最后自动地控制车辆的转向系统、制动系统和动力系统遵循规划出的路径完成泊车。在自主泊车系统中，路径规划是关键技术之一。安全无碰撞、路径可行是其最基本、最重要的要求，在此基础上快速而舒适的泊车路径也是自主泊车系统需要的。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种泊车路径生成方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种泊车路径生成方法，该方法包括：利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中，泊车路径为车辆从当前位置到达泊车位置的路径；利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，当车辆按照目标泊车路径行驶时不存在与障碍物碰撞的情况。在一些实施例中，所述利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，包括：利用最优控制算法基于第一优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车路径生成方法，包括：/n利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中，泊车路径为车辆从当前位置到达泊车位置的路径；/n利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，当车辆按照目标泊车路径行驶时不存在与障碍物碰撞的情况。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径生成方法，包括：
利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中，泊车路径为车辆从当前位置到达泊车位置的路径；
利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，当车辆按照目标泊车路径行驶时不存在与障碍物碰撞的情况。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，包括：
利用最优控制算法基于第一优化目标确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，第一优化目标包括：车辆的泊车时间最短。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用最优控制算法基于第一优化目标确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，包括：
建立最优控制模型，所述最优控制模型包括第一优化目标以及预设约束条件；
基于预设数值求解方法，获取最优控制模型的数值解；
基于所述数值解，确定所述参考泊车路径。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，包括：
利用最优控制算法基于第二优化目标确定候选参考泊车路径，第二优化目标包括：车辆的泊车时间与指示造成碰撞情况的累积时间之和最短；
利用最优控制算法基于所述候选参考泊车路径，确定满足预设避障约束条件且泊车时间最短的目标泊车路径。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，还包括：
根据车辆的当前状态以及预估车辆位于泊车位置的目标状态，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中
所述当前状态和目标状态至少包括以下之一：车辆姿态角、车辆位置坐标、车辆速度、加速度。


6.一种泊车路径生成装置，包括：
第一确定单元，被配置成利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，李雨倩，高萌，刘懿，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11