一种四自由度运动机构和铺贴机器人制造技术

本实用新型专利技术属于建材铺贴设备技术领域，公开一种四自由度运动机构，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，第一底座上开设有滑动让位口，第一电机的输出轴穿过滑动让位口与第二底座固定连接，以驱动第二底座沿Z轴方向转动，第一电机的壳体与第一底座沿X轴方向滑动连接，执行轴安装在第二底座上，第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，直线驱动组件被配置为驱动执行轴沿Y轴移动，旋转驱动组件被配置为驱动执行轴绕Y轴转动。本实用新型专利技术通过将第一电机贯穿滑动让位口，能够充分利用第一底座的厚度方向空间，使该四自由度运动机构的整体结构易于实现小型化，利于提高机器人在狭小作业空间的适用性。

A four degree of freedom motion mechanism and placement robot

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度运动机构和铺贴机器人
本技术涉及建材铺贴设备
，尤其涉及一种四自由度运动机构和铺贴机器人。
技术介绍
建筑工作是劳动强度大且作业环境相对恶劣的工种，通过机器人协助甚至代替工人完成工地作业是目前的一个重要方向。建筑工作涉及的对象和作业模式种类很大，区别也很大，其中，铺贴墙砖是其中的一个常见的对象。在建筑验收的高精度标准下，机器人要代替人完成墙砖铺贴，机器人往往至少需要五个自由度才能较好的完成铺贴任务，现有铺贴机器人一般只有三个移动自由度，不能很好的满足铺贴要求，同时现有的多自由度的机器人整体体积较大，通用性较差。基于上述情况，我们有必要设计一种新的多自由度机构。
技术实现思路
本技术的一个目的在于：提供一种四自由度运动机构，整体结构更加紧凑。本技术的另一个目的在于：提供一种铺贴机器人，整体结构更加紧凑。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一方面，一种四自由度运动机构，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一电机的输出轴穿过所述滑动让位口与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四自由度运动机构，其特征在于，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一电机的输出轴穿过所述滑动让位口与所述第二底座固定连接，以驱动所述第二底座沿Z轴方向转动，所述第一电机的壳体与所述第一底座沿X轴方向滑动连接，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿Y轴移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕Y轴转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种四自由度运动机构，其特征在于，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一电机的输出轴穿过所述滑动让位口与所述第二底座固定连接，以驱动所述第二底座沿Z轴方向转动，所述第一电机的壳体与所述第一底座沿X轴方向滑动连接，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿Y轴移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕Y轴转动。


2.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述执行轴的表面设置有外螺纹，所述直线驱动组件包括第三电机和驱动螺母，所述驱动螺母与所述第三电机传动连接，所述外螺纹与所述驱动螺母螺纹连接；
所述执行轴的表面沿自身轴线延伸设置有长键槽，所述旋转驱动组件包括第四电机和驱动键筒，所述驱动键筒与所述第四电机传动连接，所述驱动键筒插入所述长键槽内。


3.根据权利要求2所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述第二底座包括底板和支撑座，所述执行轴贯穿所述支撑座，所述执行轴的一端设置有第二法兰，所述驱动键筒位于所述支撑座靠近所述第二法兰的一侧，所述驱动螺母位于所述支撑座远离所述第二法兰的一侧。


4.根据权利要求2所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述直线驱动组件还包括第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二主动轮与所述第三电机的输出轴连接，所述第二从动轮与所述驱动螺母连接，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴奇，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44