一种试验田用轨道式农业机器人制造技术

本发明专利技术涉及农业作业机器人领域，具体是涉及一种试验田用轨道式农业机器人，包括施肥机器人和输运轨道，所述施肥机器人设置在所述输运轨道上，施肥机器人包括行走机构、转动机构、角度调节机构和施肥机构，所述施肥机构设置在所述角度调节机构上，角度调节机构设置在转动机构上，转动机构设置在行走机构上，行走机构与输运轨道相配合，本发明专利技术通过设计一种轨道式农业机械的农田布局结构，在农田里预先埋设好输运轨道之后，可以满足较大区域直接的施肥、灌溉要求，同施肥机器人不需要农田里的反复行走，避免对对农田的反复碾压。

A kind of agricultural robot with orbit for experimental field

【技术实现步骤摘要】
一种试验田用轨道式农业机器人
本专利技术涉及农业作业机器人领域，具体是涉及一种试验田用轨道式农业机器人。
技术介绍
农田灌溉为地补充作物所需水分的技术措施，为了保证作物正常生长，获取高产稳产，必须供给作物以充足的水分，在自然条件下，往往因降水量不足或分布的不均匀，不能满足作物对水分要求，因此，必须人为地进行灌溉，以补天然降雨之不足，灌溉，即用水浇地，灌溉原则是灌溉量、灌溉次数和时间要根据药用植物需水特性、生育阶段、气候、土壤条件而定，要适时、适量，合理灌溉，其种类主要有播种前灌水、催苗灌水、生长期灌水及冬季灌水等。农业用灌溉机器人。肥料随同灌溉水进入田间的过程叫做灌溉施肥。即滴灌、地下滴灌等在灌水的同时，按照作物生长各个阶段对养分的需要和气候条件等准确将肥料补加和均匀施在根系附近，被根系直接吸收利用。灌溉施肥可以提高肥料的利用率，节省肥料的用量；节省施肥劳力；灵活、方便、准确掌握施肥时间和数量；养分吸收速度快；改善土壤的环境状况；特别适合微量元素的应用；发挥水、肥的最大效益；有利于保护环境。施肥灌溉主要通过灌溉农业产品来实现，降低其种植者的日常的工作量，节省种植者的灌溉的时间，且灌溉机器人的灌溉效率要远远高于人工灌溉，现有的灌溉机器人在使用时存在一些弊端，在使用过程中，不能够对灌溉的量的大小进行控制，导致不能灌溉到农作物需要的量，无法满足不同高度的农作物的需求，导致灌溉机器人的工作适用范围小，在地面不平的地方工作时无法保持灌溉机器人的整体的平稳，导致灌溉机器人的使用寿命短。中国专利CN201811002084.7涉及农业灌溉
，且公开了一种农业用灌溉机器人，包括灌溉水箱，所述灌溉水箱的下端外表面设置有减震底座，所述减震底座的下端设置有活动承载杆，所述活动承载杆的一侧设置有连接轴，所述连接轴的一侧设置有车轮杆，所述车轮杆的一侧设置有车轮，所述灌溉水箱的上端设置有加水口，所述加水口的上端外表面设置有密封盖。该农业用灌溉机器人，通过滑道和减震弹簧的配合，可以使灌溉机器人在工作时保持平稳，固定轴和活动轴之间的活动，可以根据不同高度的轴农作物进行灌溉高度调节，适用范围广，通过调节开关可以使灌溉机器人进行合适的灌溉量进行灌溉，且灌溉机器人通过灌溉水箱不需要进行水管的牵引，浪费时间和人工。但是在对农田进行各种作业时需要变换各种功能的机具，且农业机械需在农田里的反复行走，这样就造成了对农田的反复碾压，不利于对农田的保护，特别是农田遇阴雨天土壤潮湿时，反复的碾压会对土壤的平整度及墒情造成严重破坏，不利于后续作业的完成。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种试验田用轨道式农业机器人，该技术方案解决了普通农业机器人作业时对农田反复碾压的问题，该轨道式农业机器人通过设计一种轨道式农业机械的农田布局结构，在农田里预先埋设好输运轨道之后，可以满足较大区域直接的施肥、灌溉要求，同施肥机器人不需要农田里的反复行走，避免对对农田的反复碾压。为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：提供一种试验田用轨道式农业机器人，包括施肥机器人和输运轨道，所述施肥机器人设置在所述输运轨道上，施肥机器人包括行走机构、转动机构、角度调节机构和施肥机构，所述施肥机构设置在所述角度调节机构上，施肥机构用于喷洒农药，角度调节机构用于驱动施肥机构进行喷洒角度的调节，角度调节机构设置在转动机构上，转动机构用于驱动施肥机构进行转动，调整农药喷洒范围，转动机构设置在行走机构上，行走机构与输运轨道相配合，用于驱动施肥机器人沿输运轨道进行水平方向上的运动。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，所述输运轨道包括两条对称设置的输运导轨，所述输运导轨的底端设有支撑腿，所述支撑腿垂直设置在农田上，其中一条输运导轨的内侧设有齿条，所述行走机构包括支撑底座、行走安装座、行走驱动电机和行走主动齿轮，所示支撑底座悬空设置在两条输运导轨的顶部，支撑底座底端与输运导轨顶端设置有一定间隙，支撑底座的顶端设有所述行走安装座，行走安装座上设有所述行走驱动电机，行走驱动电机的输出轴贯穿支撑底座并传动连接有所述行走主动齿轮，行走主动齿轮位于支撑底座的底部，两条齿条之间设有行走主动齿轮，行走主动齿轮与齿条啮合。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，支撑底座的两侧均设有至少一个防倾斜机构，所述防倾斜机构包括防倾斜安装座和防倾斜导向轮，支撑底座的两侧固定有所述防倾斜安装座，所述防倾斜安装座内转动连接有至少一个所述防倾斜导向轮，防倾斜导向轮上设有内凹槽，两条输运导轨相互远离的一端设有防倾斜导向杆，所述防倾斜导向杆与所述内凹槽相切设置，防倾斜导向轮沿防倾斜导向杆的轴向进行滑动。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，所述转动机构包括转动支撑座、转动齿盘、转动驱动电机和转动主动齿轮，所述转动支撑座设置在支撑底座的顶端，行走安装座位于支撑底座的一侧，且转动支撑座位于支撑底座的中心位置，支撑底座的顶端转动连接有所述转动齿轮，转动齿轮的侧部设有所述转动驱动电机，转动驱动电机的输出轴传动连接有所述转动主动齿轮，转动主动齿轮与转动齿盘啮合。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，转动齿盘的底端设有弧形的燕尾榫，燕尾榫圆周分布在转动齿盘上，转动支撑座上端面的边缘处设有与所述燕尾榫相配合的燕尾槽，所述燕尾槽设置为环形。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，所述角度调节机构包括支撑板、固定盘、角度调节运动模组和运动盘，转动齿盘的上端面设有至少一个所述支撑板，支撑板圆周分布在转动齿盘上，支撑板的一端与转动齿盘连接，支撑板的另一端连接有所述固定盘，固定盘的顶部设有所述运动盘，固定盘与运动盘之间设有至少一个所述角度调节运动模组，固定盘上端面设有与角度调节运动模组数量相匹配的固定端铰接座，运动盘的下端面设有与角度调节运动模组数量相匹配的运动端铰接座，角度调节运动模组的一端通过虎克铰与所述固定端铰接座铰接，角度调节运动模组的另一端通过虎克铰与所述运动端铰接座铰接。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，角度调节运动模组包括调节电动缸和伺服驱动电机，所述伺服驱动电机的输出轴传动连接有所述调节电动缸，调节电动缸的输出轴通过虎克铰与运动端铰接座传动连接。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，所述施肥机构包括施肥平台、隔板、施肥范围驱动电动推杆、减震弹簧、肥料箱、舵机和喷洒盘，运动盘上端面设有所述施肥平台，施肥平台的上端面的中间位置设有一块隔板，所述隔板的两侧均设有至少一个所述施肥范围驱动电动推杆,施肥范围驱动电动推杆的输出轴传动连接有所述肥料箱，所述隔板上设有至少一个减震弹簧，减震弹簧位于施肥范围驱动电动推杆的外部，减震弹簧的另一端与肥料箱连接，肥料箱远离施肥范围驱动电动推杆的一端设有所述舵机，所述舵机的输出端传动连接有所述喷洒盘，喷洒盘与肥料箱内部连通。作为试验田用轨道式农业机器人的一种优选方案，肥料箱包括进液管、内箱体、外箱体、溢流口、第一出液管和第二出液管，所述内箱体设置在外箱体内部，内箱体的底部与外箱体的内底面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，包括施肥机器人和输运轨道（1），所述施肥机器人设置在所述输运轨道（1）上，施肥机器人包括行走机构（2）、转动机构（3）、角度调节机构（4）和施肥机构（5），所述施肥机构（5）设置在所述角度调节机构（4）上，施肥机构（5）用于喷洒农药，角度调节机构（4）用于驱动施肥机构（5）进行喷洒角度的调节，角度调节机构（4）设置在转动机构（3）上，转动机构（3）用于驱动施肥机构（5）进行转动，调整农药喷洒范围，转动机构（3）设置在行走机构（2）上，行走机构（2）与输运轨道（1）相配合，用于驱动施肥机器人沿输运轨道（1）进行水平方向上的运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，包括施肥机器人和输运轨道（1），所述施肥机器人设置在所述输运轨道（1）上，施肥机器人包括行走机构（2）、转动机构（3）、角度调节机构（4）和施肥机构（5），所述施肥机构（5）设置在所述角度调节机构（4）上，施肥机构（5）用于喷洒农药，角度调节机构（4）用于驱动施肥机构（5）进行喷洒角度的调节，角度调节机构（4）设置在转动机构（3）上，转动机构（3）用于驱动施肥机构（5）进行转动，调整农药喷洒范围，转动机构（3）设置在行走机构（2）上，行走机构（2）与输运轨道（1）相配合，用于驱动施肥机器人沿输运轨道（1）进行水平方向上的运动。


2.根据权利要求1所述的一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，所述输运轨道（1）包括两条对称设置的输运导轨（1a），所述输运导轨（1a）的底端设有支撑腿（1b），所述支撑腿（1b）垂直设置在农田上，其中一条输运导轨（1a）的内侧设有齿条（1c），所述行走机构（2）包括支撑底座（2a）、行走安装座（2b）、行走驱动电机（2c）和行走主动齿轮（2d），所示支撑底座（2a）悬空设置在两条输运导轨（1a）的顶部，支撑底座（2a）底端与输运导轨（1a）顶端设置有一定间隙，支撑底座（2a）的顶端设有所述行走安装座（2b），行走安装座（2b）上设有所述行走驱动电机（2c），行走驱动电机（2c）的输出轴贯穿支撑底座（2a）并传动连接有所述行走主动齿轮（2d），行走主动齿轮（2d）位于支撑底座（2a）的底部，两条齿条（1c）之间设有行走主动齿轮（2d），行走主动齿轮（2d）与齿条（1c）啮合。


3.根据权利要求2所述的一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，支撑底座（2a）的两侧均设有至少一个防倾斜机构（2e），所述防倾斜机构（2e）包括防倾斜安装座（2e1）和防倾斜导向轮（2e2），支撑底座（2a）的两侧固定有所述防倾斜安装座（2e1），所述防倾斜安装座（2e1）内转动连接有至少一个所述防倾斜导向轮（2e2），防倾斜导向轮（2e2）上设有内凹槽（2e3），两条输运导轨（1a）相互远离的一端设有防倾斜导向杆（1d），所述防倾斜导向杆（1d）与所述内凹槽（2e3）相切设置，防倾斜导向轮（2e2）沿防倾斜导向杆（1d）的轴向进行滑动。


4.根据权利要求3所述的一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，所述转动机构（3）包括转动支撑座（3a）、转动齿盘（3b）、转动驱动电机（3c）和转动主动齿轮（3d），所述转动支撑座（3a）设置在支撑底座（2a）的顶端，行走安装座（2b）位于支撑底座（2a）的一侧，且转动支撑座（3a）位于支撑底座（2a）的中心位置，支撑底座（2a）的顶端转动连接有所述转动齿轮，转动齿轮的侧部设有所述转动驱动电机（3c），转动驱动电机（3c）的输出轴传动连接有所述转动主动齿轮（3d），转动主动齿轮（3d）与转动齿盘（3b）啮合。


5.根据权利要求4所述的一种试验田用轨道式农业机器人，其特征在于，转动齿盘（3b）的底端设有弧形的燕尾榫（3b1），燕尾榫（3b1）圆周分布在转动齿盘（3b）上，转动支撑座（3a）上端面的边缘处设有与所述燕尾榫（3b1）相配合的燕尾槽（3a1），所述燕尾槽（3a1）设置为环形。

【专利技术属性】
技术研发人员：何亚妙，
申请(专利权)人：浙江辛巴达机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33