一种车辆对标方法、系统及电子设备和存储介质技术方案

本申请公开了一种车辆对标方法、系统及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。本申请提供的车辆对标方法，采用计算周期更短的TCMS替代了周期更长的ATO，降低了控制时延，提高系统对列车的控制精度。

A vehicle calibration method, system, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆对标方法、系统及电子设备和存储介质
本申请涉及轨道交通
，更具体地说，涉及一种车辆对标方法、系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
在城市轨道交通领域，由信号系统的自动驾驶装置(ATO)替代司机完成车辆进站对标停车的工作。在现有技术中，车辆对标方法为ATO在获取列车需移动的距离和方向后，延时预定的时间后向列车牵引系统(DCU)发送牵引指令，当跳跃距离预设距离时ATO撤销牵引，再延时预定的时间后向制动系统(BCU)发送制动指令，从而实现列车的跳跃控制。在上述方法中在控制指令(包括牵引指令和制动指令)由ATO至DCU/BCU的过程中，需经TCMS系统(列车监视与控制系统)进行下传和反馈，参与控制闭环的系统多。目前ATO自身的计算周期较长，以采用MVB总线作为列车网络为例，目前ATO的计算周期为200ms，导致控制的响应时延长，限制了对列车的控制精度。因此，如何减少车辆对标控制的响应时延是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种车辆对标方法、系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，减少了车辆对标控制的响应时延。为实现上述目的，本申请提供了一种车辆对标方法，应用于TCMS，包括：当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。其中，所述向牵引系统发送牵引指令，包括：延迟第一预设时长后，向所述牵引系统和所述制动系统发送跳跃模式信号，以便所述制动系统将保持制动力下降至第一预设范围内，并将所述方向信息发送至所述牵引系统；延迟第二预设时长后，向所述牵引系统发送包含所述牵引级位信息的牵引指令，并向所述制动系统发送保持制动缓解指令，以便所述制动系统将所述保持制动力下降至第二预设范围内。其中，所述向牵引系统发送牵引指令之后，还包括：计算所述车辆的当前车速与目标车速的速度差，并根据所述速度差调节所述牵引级位信息直到所述车辆到达所述目标距离。其中，当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，包括：当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并判断当前车速是否达到所述目标车速；若是，则立即向所述制动系统发送包含制动级位信息的制动指令；若否，则延迟第三预设时长后，向所述制动系统发送包含制动级位信息的制动指令。其中，向所述制动系统发送包含制动级位信息的制动指令之前，还包括：根据当前车速与所述目标车速的速度差调节所述制动级位信息直到所述车辆停止。其中，还包括：当所述车辆停止后，获取ATP发送的新的跳跃信息，以便根据所述新的跳跃信息完成下一次的跳跃操作；其中，所述新的跳跃信息为所述ATP根据所述车辆的当前位置，判断需要进行所述下一次的跳跃操作时向所述TCMS发送的跳跃信息。其中，所述获取ATP发送的新的跳跃信息，包括：通过所述ATO获取所述ATP发送的所述新的跳跃信息。为实现上述目的，本申请提供了一种车辆对标系统，应用于TCMS，包括：接收模块，用于当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；牵引模块，用于根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；制动模块，用于当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。为实现上述目的，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述车辆对标方法的步骤。为实现上述目的，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述车辆对标方法的步骤。通过以上方案可知，本申请提供的一种车辆对标方法，包括：当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。本申请提供的车辆对标方法，在一次完整的跳跃移动过程中，ATO装置仅需在跳跃开始前向TCMS发送跳跃信息即可。采用计算周期更短的TCMS替代了周期更长的ATO，由TCMS完成目标距离、牵引/制动级位的计算，降低了控制时延，提高系统对列车的控制精度。本申请还公开了一种车辆对标系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例公开的一种车辆对标方法的流程图；图2为本申请实施例公开的另一种车辆对标方法的流程图；图3为本申请实施例公开的一种车辆对标系统的结构图；图4为本申请实施例公开的一种电子设备的结构图；图5为本申请实施例公开的另一种电子设备的结构图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在现有技术中，采用ATO计算并生成控制指令，再经由TCMS发送至DCU/BCU，由于ATO自身的计算周期较长，导致控制的响应时延长。因此，在本申请中采用计算周期更短的TCMS替代了周期更长的ATO，由TCMS完成目标距离、牵引/制动级位的计算，降低了控制时延，提高系统对列车的控制精度。本申请实施例公开了一种车辆对标方法，减少了车辆对标控制的响应时延。参见图1，本申请实施例公开的一种车辆对标方法的流程图，如图1所示，包括：S101：当车辆处于跳跃模式时，接收A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆对标方法，其特征在于，应用于TCMS，包括：/n当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；/n根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；/n当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆对标方法，其特征在于，应用于TCMS，包括：
当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；
根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；
当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。


2.根据权利要求1所述车辆对标方法，其特征在于，所述向牵引系统发送牵引指令，包括：
延迟第一预设时长后，向所述牵引系统和所述制动系统发送跳跃模式信号，以便所述制动系统将保持制动力下降至第一预设范围内，并将所述方向信息发送至所述牵引系统；
延迟第二预设时长后，向所述牵引系统发送包含所述牵引级位信息的牵引指令，并向所述制动系统发送保持制动缓解指令，以便所述制动系统将所述保持制动力下降至第二预设范围内。


3.根据权利要求1所述车辆对标方法，其特征在于，所述向牵引系统发送牵引指令之后，还包括：
计算所述车辆的当前车速与目标车速的速度差，并根据所述速度差调节所述牵引级位信息直到所述车辆到达所述目标距离。


4.根据权利要求3所述车辆对标方法，其特征在于，当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，包括：
当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并判断当前车速是否达到所述目标车速；
若是，则立即向所述制动系统发送包含制动级位信息的制动指令；
若否，则延迟第三预设时长后，向所述制动系统发送包含制动级位信息的制动指令。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周开成，廖云，郭锐，张永红，方晓，王佳，朱龙，宾华佳，杨光金，黄文静，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43