故障检测装置、故障检测方法和故障检测程序制造方法及图纸

检测数据取得部(21)取得由搭载于移动体(100)的传感器(31)在过去基准期间输出的检测数据。周边数据取得部(22)取得由存在于移动体(100)周边的周边体检测出的周边数据。故障判定部(23)根据检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定传感器(31)是否发生了故障，该检测内容是：与根据周边数据确定的周边内容之间的差异位于基准范围内。

Fault detection device, method and procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】故障检测装置、故障检测方法和故障检测程序
本专利技术涉及检测搭载于移动体的传感器的故障的技术。
技术介绍
由于提高安全意识和追求便利性，搭载有紧急自动制动功能这样的驾驶辅助功能的汽车正在增加。为了实现驾驶辅助功能，有时使用毫米波雷达和LiDAR(LightDetectionAndRanging：激光雷达)这样的放射电波或光的传感器。在用于实现驾驶辅助功能的传感器完全发生了故障的情况下，无法使用驾驶辅助功能。但是，在如传感器附着了污垢或垃圾的情况那样仅传感器的感测范围的一部分发生了异常的情况下，有可能本来存在障碍物却得到不存在障碍物这样的检测结果。在得到这样的检测结果的情况下，驾驶辅助功能有可能会进行错误的动作。在专利文献1中记载有：对基于事先的行驶数据生成的正常感测结果的模型与实际的感测结果进行比较来检测传感器的异常。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-146086号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1记载的技术中，除了与事先生成的模型相同的状况以外，无法检测传感器的异常。本专利技术的目的在于，能够在不事先生成模型的情况下检测传感器的异常。用于解决课题的手段本专利技术的故障检测装置具有：检测数据取得部，其取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据；周边数据取得部，其取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据；以及故障判定部，其根据由所述检测数据取得部取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：与根据由所述周边数据取得部取得的所述周边数据确定的周边内容之间的差异位于基准范围内。专利技术效果在本专利技术中，根据过去基准期间内的检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定传感器是否发生了故障，该检测内容是：与根据由周边体检测出的周边数据确定的周边内容之间的差异位于基准范围内。由此，能够在不事先生成模型的情况下检测传感器的异常。附图说明图1是实施方式1的故障检测装置10的结构图。图2是示出实施方式1的故障检测装置10的动作的流程图。图3是示出实施方式1的移动体100和周围的状况的例子的图。图4是实施方式1的图3的状况下的感测的说明图。图5是在实施方式1的图4的状况下得到的检测数据的说明图。图6是实施方式1的周边数据的说明图。图7是实施方式1的故障判定处理的流程图。图8是实施方式1的分割区域58的说明图。图9是示出判定为实施方式1的传感器31的动作处于正常的例子的图。图10是示出判定为实施方式1的传感器31的动作处于异常的例子的图。图11是变形例2的故障检测装置10的结构图。图12是实施方式2的位置校正的说明图。具体实施方式实施方式1***结构的说明***参照图1，说明实施方式1的故障检测装置10的结构。在图1中，示出了故障检测装置10搭载于移动体100的状态。移动体100是车辆、船舶、电车等。在实施方式1中，假设移动体100为车辆进行说明。另外，故障检测装置10也可以与移动体100或图示的其他构成要素以一体化的方式或不可分离的方式安装。此外，故障检测装置10也可以以可拆卸的方式或可分离的方式安装。故障检测装置10是计算机。故障检测装置10具有处理器11、内存12、存储器13和通信接口14这样的硬件。处理器11经由信号线而与其他硬件连接，控制这些其他硬件。处理器910是进行运算处理的IC(IntegratedCircuit：集成电路)。处理器11由存储命令和信息的寄存器和周边电路等构成。作为具体例，处理器11为CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcess：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)。内存12是临时存储数据的存储装置。作为具体例，内存12为SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)、DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)。存储器13是保管数据的存储装置。作为具体例，存储器13为ROM、闪存或HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)。此外，存储器13也可以是SD(注册商标，SecureDigital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：闪存卡)、NAND闪存、软盘、光盘、迷你盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(DigitalVersatileDisk：数字多功能盘)这样的移动存储介质。通信接口14是用于与外部装置进行通信的接口。在实施方式1中，通信接口14是用于经由搭载于移动体100的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)或车载Ethernet(注册商标)这样的网络30进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)、Ethernet(注册商标)、RS232C、USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)的端口。在实施方式1中，通信接口14经由网络30而与传感器31、地图存储装置32、显示装置33和通信装置34连接。传感器31是毫米波雷达和LiDAR这样的通过放射电波、光或声音等并检测物体的反射来确定物体的位置和速度的装置。地图存储装置32是存储有地图数据的ROM、闪存或HDD这样的存储装置。地图数据表示道路的边界线等。显示装置33是LCD(LiquidCrystalDisplay：液晶显示器)这样的显示信息的装置。显示装置33以移动体100的驾驶员等搭乘者看得到的方式设置于移动体100。通信装置34是与存在于移动体100周边的周边体200进行通信的装置。周边体200是在移动体100周边移动的车辆、船舶等。或者，周边体200是存在于移动体100周边的路侧机等。作为功能构成要素，故障检测装置10具有检测数据取得部21、周边数据取得部22、故障判定部23和通知部24。故障检测装置10的功能构成要素的功能通过软件来实现。在存储器13中存储有实现故障检测装置10的功能构成要素的功能的程序。该程序被处理器11读入到内存12，由处理器11执行。由此，实现故障检测装置10的功能构成要素的功能。在图1中，仅示出了一个处理器11。但是，故障检测装置10也可以具有替代处理器11的多个处理器。这些多个处理器分担执行实现故障检测装置10的功能构成要素的功能的程序。***动作的说明***参照图2～图10，说明实施方式1的故障检测装置10的动作。实施方式1的故障检测装置10的动作相当于实施方式1的故障检测方法。此外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种故障检测装置，该故障检测装置具有：/n检测数据取得部，其取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据；/n周边数据取得部，其取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据；以及/n故障判定部，其根据由所述检测数据取得部取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：与根据由所述周边数据取得部取得的所述周边数据确定的周边内容之间的差异位于基准范围内。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种故障检测装置，该故障检测装置具有：
检测数据取得部，其取得由搭载于移动体的传感器在过去基准期间输出的传感器数据即检测数据；
周边数据取得部，其取得由存在于所述移动体周边的周边体检测出的周边数据；以及
故障判定部，其根据由所述检测数据取得部取得的所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：与根据由所述周边数据取得部取得的所述周边数据确定的周边内容之间的差异位于基准范围内。


2.根据权利要求1所述的故障检测装置，其中，
所述检测数据是能够确定存在于所述移动体周边的物体相对于所述移动体的位置、移动方向和移动速度作为所述检测内容的数据，
所述周边数据是能够确定所述周边体的位置、移动方向和移动速度作为所述周边内容的数据。


3.根据权利要求2所述的故障检测装置，其中，
所述故障判定部根据所述检测数据是否包含确定如下检测内容的检测数据，判定所述传感器是否发生了故障，该检测内容是：对根据所述检测数据和所述周边数据确定的位置、移动方向和移动速度各自的差异进行加权合计而得到的值位于所述基准范围内。


4.根据权利要求3所述的故障检测装置，其中，
所述检测数据表示由搭载于所述移动体的传感器输出的时刻，
所述周边数据是根据由搭载于所述周边体的传感器输出的传感器数据得到的数据，表示由搭载于所述周边体的传感器输出的时刻，

【专利技术属性】
技术研发人员：对马尚之，谷本昌彦，虻川雅浩，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP