多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，包括：碰撞检测外板、碰撞检测模块、机器人控制器、直流电源及固态继电器。碰撞检测模块的顶层包括第一底板和安装其上的自锁开关；中间层包括第二底板和安装其上的自锁开关；底层包括第三底板；三个底板依次通过弹簧连接；所有碰撞检测模块第一底板上的自锁开关串联后，接入机器人控制器组成第一回路；所有碰撞检测模块第二底板上的自锁开关串联后，再通过直流电源接到固态继电器的控制端组成第二回路。本装置在影像机器人与障碍物发生接触并在二者间相互作用力较小时即可进行保护动作，灵敏度高，避免设备及现场其他对象受损，结构简单可靠，安装使用方便，成本低廉。

Modular collision detection and protection device for multi DOF image robot

【技术实现步骤摘要】
多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置
本技术属于医疗器械
，尤其涉及一种应用于多自由度影像机器人的碰撞检测及保护装置。
技术介绍
多自由度影像机器人扫描轨迹灵活，可根据成像任务设定个性化的扫描成像轨迹，在术中精确导航、自适应放射治疗以及肿瘤的早期筛查与诊断等场合有着良好的应用前景。基于任务驱动的多自由度影像机器人成像轨迹复杂，必须妥善处理机器人的碰撞检测与保护问题，尤其是多自由度影像机器人在医疗方面的应用场合。一旦设备出现故障或者现场发生意外情况，影像机器人就有可能与周围物体发生碰撞，这不但会影响到系统的正常运行，严重时还会损坏机器人，甚至对现场人员造成伤害。
技术实现思路
针对多自由度影像机器人存在的安全隐患等不足之处，本技术针对多自由度影像机器人自身运动的特点，设计了一种用于多自由影像机器人的模块化碰撞检测及保护装置，本技术能够在影像机器人与障碍物发生接触并在二者间相互作用力较小时即可进行保护动作，灵敏度高，避免设备及现场其他对象受损，结构简单可靠，安装使用方便，成本低廉。本技术通过以下技术方案实现：一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，其特征在于，包括：至少一个碰撞检测外板、至少两个碰撞检测模块、机器人控制器、直流电源及固态继电器；/n所述碰撞检测模块具有三层结构，顶层包括第一底板和安装在第一底板上的至少一个自锁开关；中间层包括第二底板和安装在第二底板上的至少一个自锁开关；底层包括第三底板；第一底板、第二底板和第三底板依次通过弹簧连接；/n每个碰撞检测外板至少由两个碰撞检测模块支撑；/n所有碰撞检测模块的第一底板上的自锁开关串联后，接入机器人控制器，组成第一回路，用于使机器人主动停止运动；/n所有碰撞检测模块的第二底板上的自锁开关串联后，再通过直流电源接到固态继电器的控制...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，其特征在于，包括：至少一个碰撞检测外板、至少两个碰撞检测模块、机器人控制器、直流电源及固态继电器；
所述碰撞检测模块具有三层结构，顶层包括第一底板和安装在第一底板上的至少一个自锁开关；中间层包括第二底板和安装在第二底板上的至少一个自锁开关；底层包括第三底板；第一底板、第二底板和第三底板依次通过弹簧连接；
每个碰撞检测外板至少由两个碰撞检测模块支撑；
所有碰撞检测模块的第一底板上的自锁开关串联后，接入机器人控制器，组成第一回路，用于使机器人主动停止运动；
所有碰撞检测模块的第二底板上的自锁开关串联后，再通过直流电源接到固态继电器的控制端，组成第二回路，用于使机器人被动停止运动。


2.根据权利要求1所述的一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，其特征在于，所述碰撞检测模块的顶层和中间层各排布四个自锁开关，每个自锁开关由两个单刀双掷开关构成，每层四个自锁开关的八个单刀双掷开关依次串联，每层的八个单刀双掷开关形成一条电...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛田野，李茜元，罗辰，杨鹏飞，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33