机器人、机器人控制方法和存储介质技术

本申请实施例提供一种机器人、机器人控制方法和存储介质，通过根据位于机器人的底盘前侧的多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，可以识别出机器人前方的障碍物的尺寸，然后在检测到所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向，也就是说在前方障碍物的尺寸不大于预设越障尺寸时，无需调整所述机器人的前进方向。本申请实施例可以准确地识别出机器人前方的障碍物，从而实现了巡检机器人可以在巡检机房中地板为镂空带网孔的区域过程中对台阶或者掀开的地板等障碍物的准确探测。

Robot, robot control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人控制方法和存储介质
本申请实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人、机器人控制方法和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，机器人的种类越来越多，可以应用于多种行业以协助或取代人类工作。例如，机房巡检机器人是辅助或者替代人工在数据机房执行巡检任务的智能化设备。实际运用中，部分数据机房在建设过程中存在有高度落差的台阶，或者数据机房在正常运维过程中会有掀开地板维修的场景，巡检机器人需要能自主识别这种台阶或者掀开的地板(或者称之为障碍物)以防跌倒。现有技术中，通过在巡检机器人的底盘下方安装一个红外测距传感器方式来识别这种台阶或者掀开的地板。在实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：为了便于数据机房的计算机设备散热，数据机房的部分地板是镂空带网孔的地板，当巡检机器人的红外测距传感器移动到地板的镂空网孔上方时，红外测距传感器测量出的地面高度变化会使巡检机器人误认为前方有障碍物，从而导致无法巡检机房中地板为镂空带网孔的区域。可见，现有技术识别前方障碍物的准确度较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人、机器人控制方法和存储介质，用以解决现有技术识别前方障碍物的准确度较低的问题。第一方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人的底盘前侧同一水平位置上设置有多个测距传感器；所述机器人包括：获取模块，用于获取所述多个测距传感器的测距数据；识别模块，用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸；控制模块，用于在所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向。在一种可能的实现方式中，所述识别模块，包括：确定单元，用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的测距角度，确定所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据；识别单元，用于根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述识别单元具体用于：根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据，从所述多个测距传感器中确定至少两个相邻的目标测距传感器；其中，所述目标测距传感器为所述多个测距传感器中测量的测距数据所对应的地面高度数据不同于所述测距传感器的位置高度数据；根据所述多个测距传感器的位置信息确定所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离，并根据所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离确定所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述控制模块还用于：在所述障碍物的尺寸不大于所述预设越障尺寸时，控制所述机器人沿着原始前进方向继续前进。在一种可能的实现方式中，所述多个测距传感器的测距角度的差值小于预设角度差。在一种可能的实现方式中，所述多个测距传感器中任意相邻的两个测距传感器之间的间隔距离小于预设间隔距离。在一种可能的实现方式中，任意所述测距传感器的测距数据所对应的探测水平距离大于所述机器人的制动距离阈值。第二方面，本申请实施例提供一种机器人控制方法，机器人的底盘前侧同一水平位置上设置有多个测距传感器；所述方法包括：获取所述多个测距传感器的测距数据；根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸；在所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向。在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸，包括：根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的测距角度，确定所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据；根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸，包括：根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据，从所述多个测距传感器中确定至少两个相邻的目标测距传感器；其中，所述目标测距传感器为所述多个测距传感器中测量的测距数据所对应的地面高度数据不同于所述测距传感器的位置高度数据；根据所述多个测距传感器的位置信息确定所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离，并根据所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离确定所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸之后，所述方法还包括：在所述障碍物的尺寸不大于所述预设越障尺寸时，控制所述机器人沿着原始前进方向继续前进。第三方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人的底盘前侧同一水平位置上设置有与控制单元电性连接的多个测距传感器；其中，所述控制单元用于：获取所述多个测距传感器的测距数据；根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸；当所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向。在一种可能的实现方式中，所述控制单元具体用于：根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的测距角度，确定所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据；根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述控制单元具体用于：根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据，从所述多个测距传感器中确定至少两个相邻的目标测距传感器；其中，所述目标测距传感器为所述多个测距传感器中测量的测距数据所对应的地面高度数据不同于所述测距传感器的位置高度数据；根据所述多个测距传感器的位置信息确定所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离，并根据所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离确定所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。在一种可能的实现方式中，所述控制单元还用于：当所述障碍物的尺寸不大于所述预设越障尺寸时，控制所述机器人沿着原始前进方向继续前进。在一种可能的实现方式中，所述控制单元包括：第一控制器和第二控制器；其中，所述第一控制器用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的测距角度，确定所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据，并将所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据发送给所述第二控制器；所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人的底盘前侧同一水平位置上设置有多个测距传感器；所述机器人包括：/n获取模块，用于获取所述多个测距传感器的测距数据；/n识别模块，用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸；/n控制模块，用于在所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人的底盘前侧同一水平位置上设置有多个测距传感器；所述机器人包括：
获取模块，用于获取所述多个测距传感器的测距数据；
识别模块，用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸；
控制模块，用于在所述障碍物的尺寸大于预设越障尺寸时，调整所述机器人的前进方向。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述识别模块，包括：
确定单元，用于根据所述多个测距传感器的测距数据和所述多个测距传感器的测距角度，确定所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据；
识别单元，用于根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据和所述多个测距传感器的位置信息，识别所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述识别单元具体用于：
根据所述多个测距传感器的测距数据所对应的地面高度数据，从所述多个测距传感器中确定至少两个相邻的目标测距传感器；其中，所述目标测距传感器为所述多个测距传感器中测量的测距数据所对应的地面高度数据不同于所述测距传感器的位置高度数据；
根据所述多个测距传感器的位置信息确定所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离，并根据所述至少两个相邻的目标测距传感器之间的间隔距离确定所述机器人的前方预设距离内障碍物的尺寸。


4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制模块还用于：
在所述障碍物的尺寸不大于所述预设越障尺寸时，控制所述机器人沿着原始前进方向继续前进。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述多个测距传感器的测距角度的差值小于预设角度差。


6.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述多个测距传感器中任意相邻的两个测距传感器之间的间隔距离小于预设间隔距离。


7.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，任意所述测距传感器的测距数据所对应的探测水平距离大于所述机器人的制动距离阈值。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11