车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。包括：采集车辆运动过程中的超声波信息，生成目标栅格地图，对目标栅格地图进行特征识别，得到线段，根据线段和目标栅格地图生成车位，以便对车位进行显示，通过生成与超声波信息对应的目标栅格地图，基于对目标栅格地图特征识别得到的线段和目标栅格地图生成车位，避免了现有技术中车位检测要求车辆行进方向与障碍物侧面平行且距离较近而造成的应用范围局限的弊端，实现了相对广泛的应用；还避免了现有技术中基于超声波信息跳变边缘间隔与阈值比较而造成的误差范围偏大的弊端，实现了提高检测准确性的技术效果。

Detection method and device of parking space, electronic equipment, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质
本公开实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及自主泊车领域，具体涉及一种车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质。
技术介绍
车位包括空间车位，空间车位是指没有车位线，且依靠障碍物(包括车辆、墙、立柱和标杆等)及障碍物的位置决定的车位。在现有技术中，主要通过超声波数据跳变边缘检测车位(尤其是空间车位)。具体地，采集车辆侧面超声波探测数据跳变边缘，并将跳变边缘间隔大于一定阈值的确定为车位。然后，专利技术人在实现本公开的过程中，发现至少存在以下问题：由于基于超声波数据跳变边缘进行车位检测要求车辆行进方向与障碍物侧面平行且距离较近，因此，应用范围比较有限且检测精度偏低。
技术实现思路
根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种车位的检测方法，所述方法包括：采集车辆运动过程中的超声波信息；生成与所述超声波信息对应的包括障碍物点的目标栅格地图；对所述目标栅格地图进行特征识别，得到线段；根据所述线段和所述目标栅格地图生成车位，以便对所述车位进行显示。通过生成与超声波信息对应的目标栅格地图，基于对目标栅格地图特征识别得到的线段和目标栅格地图生成车位，一方面，避免了现有技术中车位(比如空间车位)检测要求车辆行进方向与障碍物侧面平行且距离较近而造成的应用范围局限的弊端，实现了相对广泛的应用；另一方面，避免了现有技术中基于跳变边缘间隔与阈值比较而造成的误差范围偏大的弊端，实现了提高检测准确性的技术效果。<br>在一些实施例中，根据所述线段和所述目标栅格地图生成所述车位包括：从所述线段中选取所述车辆对应的特征线段，其中，所述特征线段包括正向特征线段和/或侧向特征线段；根据所述特征线段和所述目标栅格地图生成所述车位。在本公开实施例中，通过选取与车辆对应的特征线段，以便基于该特征线段和目标栅格地图生成车位，可以实现确定与车辆对应的车位，即确定出的车位能满足车辆的正向需求和/或侧向需求，从而提高车位检测和生成的可靠性和准确性。在一些实施例中，所述根据所述特征线段和所述目标栅格地图生成所述车位包括：基于所述特征线段从所述目标栅格地图中选定与所述车辆对应的多个栅格；将选定的多个栅格对应的区域确定为所述车位。在本公开实施例中，通过特征线段从目标栅格中选取相应的多个栅格对应的区域作为车位，可以实现单双边界的车位(如空间车位)的检测，从而实现车位检测的灵活性和可靠性，使得本公开实施例的方法具有较强的通用性。在一些实施例中，在所述将选定的栅格确定为所述车位之后，所述方法还包括：响应于多个所述车位包括相同栅格，且相同栅格的数量大于预设的第一阈值，对包括相同栅格的多个车位进行融合处理。在本公开实施例中，通过融合处理，一方面，可以提高确定出的车位的可靠性；另一方面，还可以提高后续泊车的安全性和可靠性。在一些实施例中，在生成所述车位之后，所述方法还包括：响应于所述车位对应的至少部分栅格被障碍物点占据，且被障碍物点占据的栅格的数量大于预设的第二阈值，将所述车位进行过滤。在本公开实施例中，一方面，通过对车位进行过滤，可以提高确定出的车位的准确性和实用性；另一方面，在确定出车位后再对车位进行过滤，可以减少过滤次数，降低计算资源和成本，从而实现节约资源和提高效率的技术效果。在一些实施例中，在生成所述车位之后，所述方法还包括：基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，根据采集到的第一障碍物点集对所述车位的宽度进行调整；和/或，基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第一障碍物点集，并基于所述车位的深度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第二障碍物点集，根据所述第一障碍物点集和第二障碍物点集对所述车位的角度进行调整。在本公开实施例中，在生成车位后，通过对车位的宽度和/或角度进行调整，可以实现提高最终确定出的车位的准确性和可靠性，且提高后续泊车的安全性。在一些实施例中，基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集包括：基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的宽度方向各一个预设车位宽度的障碍物点，得到所述第一障碍物点集；以及，所述根据采集到的第一障碍物点集对所述车位的宽度进行调整包括：根据所述第一障碍物点集将所述车位在宽度方向调整至所述各一个车位宽度之间的无障碍物点的宽度区域，并基于所述宽度区域对所述车位的宽度进行调整。在一些实施例中，所述基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第一障碍物点集包括：基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的宽度方向各一个预设车位宽度的障碍物点，得到所述第一障碍物点集；以及，所述基于所述车位的深度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第二障碍物点集包括：基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的深度方向的各一个预设车位深度的障碍物点，得到所述第二障碍物点集；以及，所述根据所述第一障碍物点集和第二障碍物点集对所述车位的角度进行调整包括：对所述第一障碍物点集和所述第二障碍物点集分别进行拟合，并生成所述车位的调整角度，并根据所述调整角度和参照角度对所述车位的角度进行调整。在一些实施例中，所述生成与所述超声波信息对应的目标栅格地图包括：采集所述车辆相对于预设栅格地图的定位信息；根据所述定位信息和超声波传感器的内外参数将所述超声波信息更新至所述预设栅格地图，生成所述目标栅格地图。根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车位的检测装置，所述装置包括：第一采集模块，用于采集车辆运动过程中的超声波信息；第一生成模块，用于生成与所述超声波信息对应的包括障碍物点的目标栅格地图；识别模块，用于对所述目标栅格地图进行特征识别，得到线段；第二生成模块，用于根据所述线段和所述目标栅格地图生成车位，以便对所述车位进行显示。在一些实施例中，所述第二生成模块用于，从所述线段中选取所述车辆对应的特征线段，其中，所述特征线段包括正向特征线段和/或侧向特征线段，根据所述特征线段和所述目标栅格地图生成所述车位。在一些实施例中，所述第二生成模块用于，基于所述特征线段从所述目标栅格地图中选定与所述车辆对应的多个栅格，将选定的多个栅格对应的区域确定为所述车位。在一些实施例中，所述第二生成模块用于，响应于多个所述车位包括相同栅格，且相同上个的数量大于预设的第一阈值，对包括相同栅格的多个车位进行融合处理。在一些实施例中，所述检测装置还包括：过滤模块，用于响应于所述车位对应的至少部分栅格被障碍物点占据，且被障碍物点占据的栅格的数量大于预设的第二阈值，将所述车位进行过滤。在一些实施例中，所述检测装置还包括：第二采集模块，用于基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位的检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集车辆运动过程中的超声波信息；/n生成与所述超声波信息对应的包括障碍物点的目标栅格地图；/n对所述目标栅格地图进行特征识别，得到线段；/n根据所述线段和所述目标栅格地图生成车位，以便对所述车位进行显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
采集车辆运动过程中的超声波信息；
生成与所述超声波信息对应的包括障碍物点的目标栅格地图；
对所述目标栅格地图进行特征识别，得到线段；
根据所述线段和所述目标栅格地图生成车位，以便对所述车位进行显示。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述线段和所述目标栅格地图生成所述车位包括：
从所述线段中选取所述车辆对应的特征线段，其中，所述特征线段包括正向特征线段和/或侧向特征线段；
根据所述特征线段和所述目标栅格地图生成所述车位。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征线段和所述目标栅格地图生成所述车位包括：
基于所述特征线段从所述目标栅格地图中选定与所述车辆对应的多个栅格；
将选定的多个栅格对应的区域确定为所述车位。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将选定的栅格确定为所述车位之后，所述方法还包括：
响应于多个所述车位包括相同栅格，且相同栅格的数量大于预设的第一阈值，对包括相同栅格的多个车位进行融合处理。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述车位之后，所述方法还包括：
响应于所述车位对应的至少部分栅格被障碍物点占据，且被障碍物点占据的栅格的数量大于预设的第二阈值，将所述车位进行过滤。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述车位之后，所述方法还包括：
基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，根据采集到的第一障碍物点集对所述车位的宽度进行调整；和/或，
基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第一障碍物点集，并基于所述车位的深度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第二障碍物点集，根据所述第一障碍物点集和第二障碍物点集对所述车位的角度进行调整。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集包括：
基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的宽度方向各一个预设车位宽度的障碍物点，得到所述第一障碍物点集；
以及，所述根据采集到的第一障碍物点集对所述车位的宽度进行调整包括：根据所述第一障碍物点集将所述车位在宽度方向调整至所述各一个车位宽度之间的无障碍物点的宽度区域，并基于所述宽度区域对所述车位的宽度进行调整。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位的宽度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第一障碍物点集包括：
基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的宽度方向各一个预设车位宽度的障碍物点，得到所述第一障碍物点集；
以及，所述基于所述车位的深度方向对所述目标栅格地图中的障碍物点进行采集，得到第二障碍物点集包括：基于所述车位从所述目标栅格地图中获取所述车位的深度方向的各一个预设车位深度的障碍物点，得到所述第二障碍物点集；
以及，所述根据所述第一障碍物点集和第二障碍物点集对所述车位的角度进行调整包括：对所述第一障碍物点集和所述第二障碍物点集分别进行拟合，并生成所述车位的调整角度，并根据所述调整角度和参照角度对所述车位的角度进行调整。


9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成与所述超声波信息对应的目标栅格地图包括：
采集所述车辆相对于预设栅格地图的定位信息；
根据所述定位信息和超声波传感器的内外参数将所述超声波信息更新至所述预设栅格地图，生成所述目标栅格地图。


10.一种车位的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一采集模块，用于采集车辆运动过程中的超声波信息；
第一生成模块，用于生成与所述超声波信息对应的包括障碍物点的目标栅格地图；
识别模块，用于对所述目标栅格地图进行特征识别，得到线段；
第二生成模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：常松涛，陈聪，柏文治，田贵彬，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11