出水控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种出水控制方法、装置、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。基于上述方案，自移动机器人在作业过程中能够更加精准的控制出水量，满足出水需求的同时解决出水过多的问题。

Effluent control method, device, robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
出水控制方法、装置、机器人及存储介质
本申请人工智能
，尤其涉及出水控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着智能机器人技术的发展，扫地机器人逐渐成为人们日常生活中重要的清洁工具。在实际应用中，扫地机器人功能越来越多，比如，有的扫地机器人不仅能够像吸尘器一样进行吸尘清洁，还能够像人工清洁一样进行擦拭清洁。为了获得更好的擦拭清洁效果，通常需要水箱向抹布上喷水，然后再擦拭清洁。然而，由于喷水控制不佳，如果出水量少可能造成清洁不干净；如果出水量多时可能会对地面造成腐蚀。
技术实现思路
本申请的多个方面提供出水控制方法、装置、机器人及存储介质，用以实现自移动机器人能够根据实际需求的执行出水作业任务。本申请实施例提供一种出水控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种出水控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：/n确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；/n控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；/n确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；/n根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。/n

【技术特征摘要】
1.一种出水控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：
确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量，包括：
所述第一位置与所述第二位置之间的高度差大于预设高度，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量，包括：
所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置，包括：
通过第一定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的实际位置；
通过第二定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的预测位置，所述第二位置包括所述实际位置和所述预测位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量，包括：
确定所述实际位置与所述第一位置之间的第一距离，以及所述预测位置与所述第一位置之间的第二距离；
若所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量，包括：
若所述第二位置与所述第一位置之间的水平距离达到预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为：所述第一出水量与预设递减量的差值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述自移动机器人在第三时刻处于的第三位置；
若所述第三位置与所述第二位置之间的水平距离达到所述预设距离，且所述第二出水量的值达到预设最小出水量，则确定所述自移动机器人在所述第三位置处输出的第三出水量为预设初始出水量。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预先建立的环境湿度和/或地面材质与所述预设最小出水量和所述预设距离的对应关系，确定所述预设最小出水量和所述预设距离。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到回充指令，则控制所述自移动机器人停止出水。


10.一种出水控制方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：
若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；
获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；
根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业，包括：
若所述第二位置与所述第一位置之间的距离大于第一阈值，则根据所述第二位置和相邻的所述第一位置之间的距离确定所述自移动机器人的移动速率；
若所述移动速率大于第二阈值，则控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述移动速率小于第二阈值，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。


13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述自移动机器人移动到的所述第二位置与所述第一位置相同或者相近，则所述第二位置与所述第一位...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，吴飞，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32