机器人及其障碍检测方法和障碍检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人及其障碍检测方法和障碍检测系统，通过获取若干红外传感器当前周期采集的检测数据；根据当前周期所获取的检测数据，确定机器人的疑似障碍区域；基于疑似障碍区域和若干红外传感器在当前周期的前一周期所采集的检测数据，更新机器人的障碍检测状态。采用本发明专利技术示例性实施例的障碍检测方法可以根据机器人在实际环境中的运行状态更新障碍检测结果，使得机器人的运行更加安全可靠，提高了机器人的可通过性。

Robot and its obstacle detection method and obstacle detection system

【技术实现步骤摘要】
机器人及其障碍检测方法和障碍检测系统
本专利技术总体说来涉及机器人
，更具体地讲，涉及一种机器人及其障碍检测方法和障碍检测系统。
技术介绍
机器人障碍检测技术在机器人自主导航系统中具有十分关键的作用，它的好坏可直接影响着机器人在实际环境运行时能否安全可靠地进行自主导航。目前应用于服务机器人障碍检测方面的传感器种类较多，主要有激光传感器、RGBD传感器、超声传感器和红外传感器。为了使机器人能够具备立体避障能力，一般都是将上述提到的多传感器数据进行融合使用。由于红外传感器自身的工作原理是单发单收的模式，常见的应用方案有两种：一种是把它作为单线测距传感器，采用单线测距模型投射障碍测距信息，另一种是把它作为类超声传感器，采用三角波束模型投射障碍测距信息。这两种基于红外的障碍检测方案均存在一定的问题，第一种方案由于单线模型视域较小导致忽略掉大部分的障碍物，第二种方案由于近似的三角波束模型随着障碍越远近似的区域会越大，导致会将较大部分的非障碍物区域错误地标注为障碍，从而降低机器人的通过性。鉴于此，迫切需要提出一种较为精准的使用红外传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人障碍检测方法，其特征在于，所述机器人包括若干红外传感器，所述障碍检测方法包括：/n获取所述若干红外传感器当前周期采集的检测数据；/n根据当前周期所获取的检测数据，确定所述机器人的疑似障碍区域；/n基于所述疑似障碍区域和所述若干红外传感器在当前周期的前一周期所采集的检测数据，更新所述机器人的障碍检测状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人障碍检测方法，其特征在于，所述机器人包括若干红外传感器，所述障碍检测方法包括：
获取所述若干红外传感器当前周期采集的检测数据；
根据当前周期所获取的检测数据，确定所述机器人的疑似障碍区域；
基于所述疑似障碍区域和所述若干红外传感器在当前周期的前一周期所采集的检测数据，更新所述机器人的障碍检测状态。


2.如权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，所述机器人包括若干红外传感器，包括：
所述若干红外传感器采用扇形阵列的方式安装在所述机器人轮廓的外表面上。


3.如权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，所述机器人包括若干红外传感器，包括：
所述若干红外传感器中的每个红外传感器之间按照预设步长安装在所述机器人轮廓的外表面上。


4.如权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，在所述获取所述若干红外传感器当前周期采集的检测数据之后，还包括：
将所述当前周期所获取的检测数据采用波动幅值滤波。


5.如权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，所述根据当前周期所获取的检测数据，确定所述机器人的疑似障碍区域，包括：
将所述当前周期所获取的检测数据采用方阵涨分模型，确定所述机器人的疑似障碍区域；其中，所述方阵涨分模型为根据所述当前周期所获取的检测数据，采用预设涨分规则建立的模型。


6.一种机器人障碍检测系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31