GPS/INS紧组合的导航方法及装置、定位系统制造方法及图纸

本发明专利技术适用于卫星定位技术领域，提供了一种GPS/INS紧组合的导航方法及装置、定位系统，所述导航方法包括：构建GPS/INS紧组合的滤波器；对所述滤波器的状态方程进行降维处理，得到降维处理的滤波器；对所述降维处理的滤波器进行序贯处理，得到序贯处理的滤波器；基于所述序贯处理的滤波器输出导航数据。本发明专利技术中，对基础GPS/INS紧组合的滤波器进行降维处理，然后进行序贯处理，然后基于序贯处理的滤波器进行导航解算获得导航数据，可降低运算复杂度。

GPS / INS tight integrated navigation method, device and positioning system

【技术实现步骤摘要】
GPS/INS紧组合的导航方法及装置、定位系统
本专利技术属于卫星定位
，尤其涉及一种GPS/INS紧组合的导航方法及装置、定位系统。
技术介绍
GPS通过获取卫星的位置、速度以及卫星信号到接收机的传播用时，最终实现对载体的定位、定速，具有误差不随时间积累、适用范围广、用户所需成本低廉等优点，但由于涉及外部信号的处理，其精度受外部环境和载体动态的影响较大。INS(inertialnavigationsystem，惯性导航)则通过对惯性器件的测量值进行积分运算，可以实现完全自主导航，受外部环境和载体动态的影响较小，但是其精度却因惯性器件误差而随时间逐渐积累。现有技术中，为了获得较好的导航解算结果，将GPS与INS结合起来进行定位解算。利用GPS各跟踪通道输出的伪距、伪距率和星历以及INS输出的位置、速度获取导航滤波器观测量，则可以构成GPS/INS紧组合系统，但前述紧组合方式涉及高维矩阵运算，计算过程复杂度高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种GPS/INS紧组合的导航方法及装置、定位系统，旨在解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种GPS/INS紧组合的导航方法，其特征在于，包括：/n构建GPS/INS紧组合的导航滤波器；/n对所述滤波器的状态方程进行降维处理，得到降维处理的滤波器；/n对所述降维处理的滤波器进行序贯处理，得到序贯处理的滤波器；/n基于所述序贯处理的滤波器输出导航数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种GPS/INS紧组合的导航方法，其特征在于，包括：
构建GPS/INS紧组合的导航滤波器；
对所述滤波器的状态方程进行降维处理，得到降维处理的滤波器；
对所述降维处理的滤波器进行序贯处理，得到序贯处理的滤波器；
基于所述序贯处理的滤波器输出导航数据。


2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，对所述滤波器的状态方程进行降维处理，得到降维处理的状态方程具体为：
基于两阶段卡尔曼滤波对状态方程进行降维处理，得到降维处理的滤波器。


3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述降维处理的滤波器具体为：



其中，所述Xk表示第k时刻的状态向量，Φk，k-1表示由k-1时刻至k时刻的状态转移矩阵，Xk-1表示第k-1时刻的状态向量，Bk-1表示第k-1时刻的常值偏差向量，Bk表示第k时刻的常值偏差向量，Ψk，k-1表示由k-1时刻至k时刻的常值偏差转移矩阵，ΓK，k-1表示由k-1时刻至k时刻的状态噪声输入矩阵，Wk-1表示第k-1时刻的状态噪声向量，Zk表示第k时刻的观测向量，Vk表示第k时刻的观测噪声向量，Hk表示第k时刻的观测矩阵。


4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，对所述降维处理的滤波器进行序贯处理，得到序贯处理的滤波器包括：
对所述降维处理的滤波器进行第一滤波处理，得到状态向量的初步估计值，所述第一滤波处理为序贯滤波处理；
对所述降维处理的滤波器进行第二滤波处理，得到状态向量的最终估计值。


5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，对所述降维处理的滤波器进行第一滤波处理，具体为：
对所述降维处理的滤波器进行无常值偏差序贯滤波处理，得到状态向量的初步估计值。


6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，对所述降维处理的滤波器进行第二滤波处理，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：张希，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31