一种带全向轮的自动控制AGV底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带全向轮的自动控制AGV底盘，包括全向轮组件、机架组件、检测系统和控制系统；全向轮组件设置有多组且均安装在机架组件上，全向轮组件包括麦克纳姆轮、伺服电机和减速器，伺服电机连接减速器，减速器的动力输出端连接麦克纳姆轮；检测系统用于检测底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统；控制系统与全向轮组件和检测系统连接，控制底盘的运行。本实用新型专利技术提供的AGV底盘，通过检测系统检测底盘的运行状态，并上传至控制系统，控制系统根据检测到的位置信息，控制伺服电机运行，进而控制麦克纳姆轮转动，利用麦克纳姆轮行走，从而精准控制AGV底盘行走，提高了运输的工作效率，减少人为操作的误差。

An automatic control AGV chassis with omnidirectional wheel

【技术实现步骤摘要】
一种带全向轮的自动控制AGV底盘
本技术涉及医药运输装置领域，尤其涉及一种带全向轮的自动控制AGV底盘。
技术介绍
2017年上半年，我国快递服务企业业务量累计完成173.2亿件，从今年第二季度开始，我国常态化进入单日快递亿件时代。在此背景下，物流机器人应用日趋广泛。未来5-10年，预计物流机器人使用密度将达到每万人5台左右。因此降低物流成本是全社会高度关注的热点问题，也是交通运输供给侧结构性改革的重中之重。医药企业中，需要使用运输车来转运仓库中的药品，现有的运输车主要由人工手动操作，工作效率低，常存在人为误差行为，使仓库运营成本增。
技术实现思路
为了解决以上问题，本技术的目的是提供一种自动精准控制运输车行走，工作效率高，能减少人为误差的带全向轮的AGV底盘。为了实现以上目的，本技术采用的技术方案：一种带全向轮的自动控制AGV底盘，包括全向轮组件、机架组件、检测系统和控制系统；所述全向轮组件设置有多组且均安装在所述机架组件上，全向轮组件包括麦克纳姆轮、伺服电机和减速器，所述伺服电机连接所述减速器，所述减速器的动力输出端连接所述麦克纳姆轮；所述检测系统用于检测所述底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统；所述控制系统与所述全向轮组件和检测系统连接，控制底盘的运行。进一步的是，所述麦克纳姆轮包括第一端盖、第二端盖、连接轴和滚轮；所述第一端盖和第二端盖平行设置且均为圆盘结构，第一端盖的中部通过连接轴连接所述第二端盖的中部，第一端盖的外边缘通过多个倾斜安装的滚轮连接所述第二端盖的外边缘；所述滚轮包括内衬套、聚氨酯外壳和圆柱滚子轴承，所述聚氨酯外壳包裹在所述内衬套外端，所述圆柱滚子轴承安装在所述内衬套左右两端。进一步的是，所述第一端盖和第二端盖外边缘均匀设置有多个向上倾斜的连接板，所述连接板上设置有螺栓孔，第一螺栓穿过所述螺栓孔、内衬套和圆柱滚子轴承后与第一螺母连接。进一步的是，所述滚轮为椭圆结构，所述内衬套位于椭圆结构滚轮的长轴处；所述内衬套外端包括位于两端的第一台阶和两第一台阶中间的第二台阶，所述第二台阶的外径大于第一台阶的外径，第一台阶和第二台阶的连接端面向外端倾斜；所述内衬套内端包括位于两端的轴承放置孔和连通两轴承放置孔的螺栓孔，所述螺栓孔的内径小于所述轴承放置孔的内径，所述圆柱滚子轴承安装在所述轴承放置孔内。进一步的是，所述第一端盖和第二端盖外边缘处均开设有U型槽；所述连接轴的两端均通过第二螺栓连接所述第一端盖和第二端盖；所述第一端盖的中间位置设置有传动轴孔，所述连接轴连接所述第一端盖的端面处设置有传动轴固定槽。进一步的是，所述机架组件包括机架和机架板；所述机架由多根无缝钢管焊接而成，所述机架板设置有多块且安装在机架的表面。进一步的是，所述机架组件的前端面和后端面上均设置有散热孔。进一步的是，所述检测系统包括激光位置传感器。进一步的是，所述控制系统包括伺服控制器、PLC控制器和PC机；所述伺服控制器安装在所述机架组件上，伺服控制器设置有多个且与所述多组全向轮组件一一对应，所述多个伺服控制器均与所述PLC控制器通讯连接，所述PLC控制器与所述PC机通讯连接。进一步的是，所述全向轮组件设置有四组，分别安装在机架组件前端和后端的左右侧面处。本技术的有益效果：本技术提供的AGV底盘，通过检测系统检测底盘的运行状态，并上传至控制系统，控制系统根据检测到的位置信息，控制伺服电机运行，进而控制麦克纳姆轮转动，利用麦克纳姆轮行走，从而精准控制AGV底盘行走，提高了运输的工作效率，减少了人为操作所带来的误差，降低了仓库运营的成本。本技术提供的AGV底盘，利用麦克纳姆轮作为行走机构，灵活性和自由机动性好，可以在狭小的空间内对车辆进行快速定位，车辆的行走方式可为直行、斜行、横行、S形行进等；与此同时，麦克纳姆轮具有良好的吸震和耐磨性能，较高的力学性能和强度，麦克纳姆轮滚子损坏后更换方便。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术去除一部分机架板后的结构示意图；图3为本技术麦克纳姆轮的结构示意图；图4为本技术滚轮的剖视图；图5为本技术内衬套的结构示意图；图6为本技术第一端盖的结构示意图；图7为本技术第二端盖的结构示意图；图8为本技术连接轴的结构示意图；图9为本技术第一螺栓和第一螺母的结构示意图；图10为本技术的控制原理图；图中：1、全向轮组件；11、麦克纳姆轮；111、第一端盖；1111、连接板；1112、螺栓孔；1113、U型槽；1114、传动轴孔；112、第二端盖；1121、连接板；1122、螺栓孔；1123、U型槽；113、连接轴；1131、传动轴固定槽；114、滚轮；1141、内衬套；1142、聚氨酯外壳；1143、圆柱滚子轴承；1144、第一台阶；1145、第二台阶；1146、轴承放置孔；1147、螺栓孔；115、第一螺栓；116、第一螺母；117、第二螺栓；12、伺服电机；13、减速器；2、机架组件；21、机架；22、机架板；23、散热孔；3、检测系统；31、激光位置传感器；4、控制系统；41、伺服控制器；42、PLC控制器；43、PC机。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术作进一步阐述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1一种带全向轮的自动控制AGV底盘，如图1、2和10所示，包括全向轮组件1、机架组件2、检测系统3和控制系统4；全向轮组件1设置有多组且均安装在机架组件2上，全向轮组件1包括麦克纳姆轮11、伺服电机12和减速器13，伺服电机12连接减速器13，减速器13的动力输出端连接麦克纳姆轮11；检测系统3用于检测底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统4；控制系统4与全向轮组件1和检测系统3连接，控制底盘的运行。本实施例中，通过检测系统3检测底盘的运行状态，并上传至控制系统4，控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带全向轮的自动控制AGV底盘，其特征在于：包括全向轮组件(1)、机架组件(2)、检测系统(3)和控制系统(4)；/n所述全向轮组件(1)设置有多组且均安装在所述机架组件(2)上，全向轮组件(1)包括麦克纳姆轮(11)、伺服电机(12)和减速器(13)，所述伺服电机(12)连接所述减速器(13)，所述减速器(13)的动力输出端连接所述麦克纳姆轮(11)；/n所述检测系统(3)用于检测所述底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统(4)；/n所述控制系统(4)与所述全向轮组件(1)和检测系统(3)连接，控制底盘的运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种带全向轮的自动控制AGV底盘，其特征在于：包括全向轮组件(1)、机架组件(2)、检测系统(3)和控制系统(4)；
所述全向轮组件(1)设置有多组且均安装在所述机架组件(2)上，全向轮组件(1)包括麦克纳姆轮(11)、伺服电机(12)和减速器(13)，所述伺服电机(12)连接所述减速器(13)，所述减速器(13)的动力输出端连接所述麦克纳姆轮(11)；
所述检测系统(3)用于检测所述底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统(4)；
所述控制系统(4)与所述全向轮组件(1)和检测系统(3)连接，控制底盘的运行。


2.根据权利要求1所述的一种带全向轮的自动控制AGV底盘，其特征在于：所述麦克纳姆轮(11)包括第一端盖(111)、第二端盖(112)、连接轴(113)和滚轮(114)；
所述第一端盖(111)和第二端盖(112)平行设置且均为圆盘结构，第一端盖(111)的中部通过连接轴(113)连接所述第二端盖(112)的中部，第一端盖(111)的外边缘通过多个倾斜安装的滚轮(114)连接所述第二端盖(112)的外边缘；
所述滚轮(114)包括内衬套(1141)、聚氨酯外壳(1142)和圆柱滚子轴承(1143)，所述聚氨酯外壳(1142)包裹在所述内衬套(1141)外端，所述圆柱滚子轴承(1143)安装在所述内衬套(1141)左右两端。


3.根据权利要求2所述的一种带全向轮的自动控制AGV底盘，其特征在于：所述第一端盖(111)和第二端盖(112)外边缘均匀设置有多个向上倾斜的连接板(1111，1121)，所述连接板(1111，1121)上设置有螺栓孔(1112，1122)，第一螺栓(115)穿过所述螺栓孔(1112，1122)、内衬套(1141)和圆柱滚子轴承(1143)后与第一螺母(116)连接。


4.根据权利要求2所述的一种带全向轮的自动控制AGV底盘，其特征在于：所述滚轮(114)为椭圆结构，所述内衬套(1141)位于椭圆结构滚轮(114)的长轴处；
所述内衬套(1141)外端包括位于两端的第一台阶(1144)和两第一台阶(1144)中间的第二台阶(1145)，所述第二台阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐长林，
申请(专利权)人：成都市云集药业有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51