一种按摩机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种按摩机器人，其包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方；所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置；所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方；所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置；所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块。本实用新型专利技术结构设计合理、紧凑，能随身携带，操作简便，功能完善，让人们在解放双手的同时，能体验多功能按摩，使用者的使用频率，从而达到按摩效果。

A massage robot

【技术实现步骤摘要】
一种按摩机器人
本技术属于人机交互
，具体涉及一种基于Ultimate开发的头部和肩部控制的按摩机器人。
技术介绍
目前市面上广泛存在各式各样的按摩器，大多以舒缓疲劳、缓解酸痛、减轻压力、促进循环等为核心目的。常见按摩仪器主要有手持主动按摩器械和电子被动按摩器械，主要基于物理学、仿生学、生物电学等技术研制开发。但目前手持主动按摩器械往往功能较单一，且主要采用人手自行控制的摩擦、按摩、揉捏或敲打等物理方式进行按摩。而电子被动按摩器械则主要分为电磁式按摩器、震动式按摩器和红外式按摩器。电磁式按摩器通过固定铁芯上的线圈接通交流电，在磁场力和振动弹簧片的作用下，使按摩头反复振动，从而达到推拿的按摩效果。震动式按摩器通过偏心电机或震动马达的往复运动产生的机械震动来对人体的局部进行刺激从而达到按摩效果。红外式按摩器通过红外线的热温照射，从而达到热疗和磁疗效果。虽然这些电子被动按摩器械基于现有物理学、仿生学和生物电学等技术能进行有效按摩，但由于其体积和成本等诸多因素，在按摩功能得到满足的同时，却往往存在不宜携带、使用率不高、功能较为单一等问题。因此，对于有按摩需求的用户而言，一款能随身携带，操作简便，功能完善，解放双手的按摩机械，更能提高使用者的使用频率从而达到按摩效果。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提出了一种结构设计合理、紧凑，能随身携带，操作使用简便，功能完善，让人们在解放双手的同时，能体验多功能按摩，提高了使用者的使用频率，从而达到按摩效果的按摩机器人。本技术的技术方案如下：<br>上述的按摩机器人，包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方，其包括头部按摩机械臂以及安装于所述机械臂上的头部按摩爪；所述头部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置，其包括颈部按摩机械臂以及安装于所述颈部按摩机械臂上的颈部按摩捶；所述颈部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方，其包括托物机械臂以及安装于所述托物机械臂上的托物固定器；所述托物机械臂与所述主控板单元电连接；所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置，其与所述主控板单元电连接；所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述头部九轴姿态检测模块放置在用户头部正顶端且与所述主控板单元电连接；所述左肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的左肩带处且与所述主控板单元电连接；所述右肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的右肩带处且与所述主控板单元电连接；所述主控板单元固定在固定背心的背部右上方。所述按摩机器人，其中：所述头部按摩机械臂包括单孔梁支架、光电编码电机和至少一个头部头部按摩舵机；所述头部头部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述头部按摩爪通过所述单孔梁支架与所述光电编码电机连接；所述光电编码电机与所述头部按摩舵机固定连接。所述按摩机器人，其中：所述头部按摩舵机包括第一头部按摩舵机和第二头部按摩舵机；所述第一头部按摩舵机固定在固定背心的背部正前方，其一端通过头部按摩连接杆连接所述第二头部按摩舵机；所述第二头部按摩舵机与所述光电编码电机固定连接。所述按摩机器人，其中：所述颈部按摩机械臂包括至少一个颈部按摩舵机；所述颈部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述颈部按摩捶为至少两个，其安装在塑料支架上并通过所述塑料支架与所述颈部按摩舵机连接。所述按摩机器人，其中：所述颈部按摩舵机包括颈部按摩连接杆以及分别连接于所述颈部按摩连接杆两端的第一颈部按摩舵机和第二颈部按摩舵机；所述第一颈部按摩舵机固定在固定背心上；所述塑料支架一端固定连接所述第二颈部按摩舵机，另一端匹配安装两个所述颈部按摩锤。所述按摩机器人，其中：所述托物机械臂包括托物连接杆和至少三个托物舵机；所述托物舵机与所述主控板单元电连接，其通过所述托物连接杆连接所述托物固定器。所述按摩机器人，其中：所述托物舵机包括位于所述托物机械臂上部、中部、下部三个托物舵机；所述托物连接杆包括第一托物连接杆和第二托物连接杆；位于所述托物机械臂中部的一个托物舵机与位于所述托物机械臂上部的一个托物舵机固定在一起；位于所述托物机械臂下部的一个托物舵机用于驱动控制所述托物机械臂的展开和归位；位于所述托物机械臂中部的托物舵机用于驱动控制所述托物机械臂的左右移动，其通过所述第一托物连接杆连接位于所述托物机械臂下部的所述托物舵机；位于所述托物机械臂上部的所述托物舵机驱动控制所述托物机械臂的上下移动，其通过所述第二托物连接杆连接所述托物固定器。所述按摩机器人，其中：所述背部按摩震动马达具有四个，四个所述背部按摩震动马达分别固定在固定背心内部的上、下、左、右四个方位。所述按摩机器人，其中：所述头部九轴姿态检测模块主要由固定于用户头部的发箍以及固定于所述发箍正上方的头部九轴姿态传感器组成；所述头部九轴姿态传感器通过SDA双向数据线和SCL时钟线连接所述主控板单元的对应接口；所述左肩九轴姿态检测模块采用左肩九轴姿态传感器；所述左肩九轴姿态传感器通过SDA双向数据线和SCL时钟线连接所述主控板单元的对应接口；所述右肩九轴姿态检测模块采用右肩九轴姿态传感器；所述右肩九轴姿态传感器通过SDA双向数据线和SCL时钟线连接所述主控板单元的对应接口。所述按摩机器人，其中：所述主控板单元由一款基于ATmega2560芯片的MegaPi主控板和电源模块组成；所述MegaPi主控板分别电连接所述头部按摩机械臂、颈部按摩机械臂、托物机械臂、背部按摩装置、头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述MegaPi主控板包括主控模块、USB转TTL-CH340模块、九轴姿态检测模块、舵机模块、震动马达模块、电机驱动模块和蓝牙模块；所述电源模块连接所述MegaPi主控板并为所述MegaPi主控板供电。有益效果：本技术按摩机器人结构设计合理、紧凑，是一款能随身携带，操作简便，功能完善，解放双手的按摩机械，更能提高使用者的使用频率从而达到按摩效果，从新的交互方式出发，针对让用户享有更好的互动按摩体验这一研究发现，基于Ultimate-V2.0_10合1机器人套件开发，采用头部和肩部进行功能控制，结构简单且易于拼装的模块化互动按摩装置，能实现头部、颈部和背部多功能按摩以及托物功能的背包式便携按摩机器人，目标在于让人们在解放双手的同时体验多功能按摩.本技术按摩机器人与目前市场上的传统按摩仪器相比，本技术按摩机器人采用主控板单元直接控制各个按摩装置和多功能托物装置，减少层级控制中的消耗，直接降低控制各装置的复杂度，使得各装置具有更高的执行效率和更低的功耗；同时，各个按摩装置和多功能托物装置通过固定在头部和肩部的九轴姿态传感器进行姿态捕捉，对应不同的姿态运动匹配不同的按摩功能；除此之外，采用基于头部和肩部控制的方式，用户能够在双本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩机器人，其特征在于：所述按摩机器人包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；/n所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方，其包括头部按摩机械臂以及安装于所述机械臂上的头部按摩爪；所述头部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；/n所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置，其包括颈部按摩机械臂以及安装于所述颈部按摩机械臂上的颈部按摩捶；所述颈部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；/n所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方，其包括托物机械臂以及安装于所述托物机械臂上的托物固定器；所述托物机械臂与所述主控板单元电连接；/n所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置，其与所述主控板单元电连接；/n所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述头部九轴姿态检测模块放置在用户头部正顶端且与所述主控板单元电连接；所述左肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的左肩带处且与所述主控板单元电连接；所述右肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的右肩带处且与所述主控板单元电连接；/n所述主控板单元固定在固定背心的背部右上方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人，其特征在于：所述按摩机器人包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；
所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方，其包括头部按摩机械臂以及安装于所述机械臂上的头部按摩爪；所述头部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；
所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置，其包括颈部按摩机械臂以及安装于所述颈部按摩机械臂上的颈部按摩捶；所述颈部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；
所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方，其包括托物机械臂以及安装于所述托物机械臂上的托物固定器；所述托物机械臂与所述主控板单元电连接；
所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置，其与所述主控板单元电连接；
所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述头部九轴姿态检测模块放置在用户头部正顶端且与所述主控板单元电连接；所述左肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的左肩带处且与所述主控板单元电连接；所述右肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的右肩带处且与所述主控板单元电连接；
所述主控板单元固定在固定背心的背部右上方。


2.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述头部按摩机械臂包括单孔梁支架、光电编码电机和至少一个头部头部按摩舵机；所述头部头部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述头部按摩爪通过所述单孔梁支架与所述光电编码电机连接；所述光电编码电机与所述头部按摩舵机固定连接。


3.如权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于：所述头部按摩舵机包括第一头部按摩舵机和第二头部按摩舵机；所述第一头部按摩舵机固定在固定背心的背部正前方，其一端通过头部按摩连接杆连接所述第二头部按摩舵机；所述第二头部按摩舵机与所述光电编码电机固定连接。


4.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述颈部按摩机械臂包括至少一个颈部按摩舵机；所述颈部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述颈部按摩捶为至少两个，其安装在塑料支架上并通过所述塑料支架与所述颈部按摩舵机连接。


5.如权利要求4所述的按摩机器人，其特征在于：所述颈部按摩舵机包括颈部按摩连接杆以及分别连接于所述颈部按摩连接杆两端的第一颈部按摩舵机和第二颈部按摩舵机；所述第一颈部按摩舵机固定在固定背心上；所述塑料支架一端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴琴，陈彦君，余陈美，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：新型
国别省市：四川;51